[发明专利]用于对机动车辆周围区域中的对象分类的方法、驾驶员辅助系统和机动车辆

权利要求书

1.一种用于对机动车辆(1)的周围区域(4)中的对象(18)进行分类的方法，具有以下步骤：

a)通过至少一个机动车辆雷达传感器(3)将雷达信号发射到所述周围区域(4)中，并且接收从所述对象(18)反射的雷达信号，

b)将从所述雷达信号获得的信息提供为雷达数据，

c)基于所述雷达数据包含的作为信息的至少一个距离值(13)、和/或速度值(14)、和/或强度值(12)形成功率谱(11)，

d)将所述功率谱(11)包含的至少一个谱范围(15)与强度阈值进行比较，并且，如果所述谱范围的强度(12)大于所述强度阈值，则选择所述谱范围(15)作为潜在对象(16)，

e)执行具有步骤a)至d)的另一周期，

f)基于在根据步骤a)至d)的第一周期中和至少在根据步骤e)的第二周期中是否都已经选择了所述潜在对象(16)，来将所述潜在对象(16)识别为实际对象(18)，

g)将所识别对象(18)的至少一个特征与参考对象的参考特征进行比较，

h)基于根据步骤g)的比较将所述对象(18)分配给多个不同类中的特定类；

其中，所考虑的所述至少一个特征是所述对象(18)在所述功率谱(11)中的强度范围RC；

其中，所述对象(18)在所述功率谱(11)中的强度范围RC包括多个谱范围；且

其中，基于在所述功率谱(11)中的矩形细节考虑在所述功率谱(11)中的所述对象(18)的强度范围RC。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

在第一周期中，在选择所述潜在对象(16)之后，执行确定表征所述谱范围(15)的至少一个参数值，并且在第二周期中，在选择所述潜在对象(16)之后，执行确定表征所述谱范围(15)的所述至少一个参数值，并且根据步骤f)的将所述潜在对象(16)识别为实际对象(18)是基于所述参数值是否至少在限定所述参数值的值范围的偏差区间内在两个周期中已存在来实现。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所考虑的所述参数值是从所述雷达传感器(3)到所述对象(16)的距离值、和/或所述雷达传感器(3)和所述对象(16)之间的相对速度(14)、和/或从所述雷达传感器(3)到所述对象(16)的方位角(17)。

4.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于，

所考虑的所述至少一个特征是所述对象(18)的绝对速度V_abs、和/或所述对象(18)的绝对加速度A_abs、和/或所述对象(18)的速度方差σ²V、和/或所述对象(18)的加速度方差σ²A、和/或所述对象(18)在周期中累积的强度y。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，

所述对象(18)的所述绝对速度V_abs和所述对象(18)的所述绝对加速度A_abs的计算分别基于所述机动车辆(1)的速度和所述机动车辆(1)的加速度进行。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，

对于在周期上累积的所述对象(18)的所述强度y，考虑对所述周期上的强度(12)求平均的平均滤波器。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，

基于在周期上累积的所述对象(18)的所述强度y通过在周期上累积的所述强度y的特征空间的至少一个线性划分来执行对类的分配。

8.根据权利要求1-3中的任一项所述的方法，其特征在于，

所述不同的类表征不同的道路使用者。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，

所考虑的所述道路使用者是摩托车、和/或汽车、和/或重型货车、和/或行人、和/或自行车。