[发明专利]用于对机动车辆周围区域中的对象分类的方法、驾驶员辅助系统和机动车辆

说明书

本发明涉及一种用于对机动车辆(1)的周围区域(4)中的对象(18)进行分类的方法，具有以下步骤：a)通过至少一个机动车辆雷达传感器(3)将雷达信号(5)发射到所述周围区域(4)中，并且接收从所述对象(18)反射的雷达信号(6)，b)将从所述雷达信号(5、6)获得的信息提供为雷达数据使其可用，c)基于所述雷达数据包含作为信息的至少一个距离值(13)、和/或速度值(14)、和/或强度值(12)形成功率谱(11)，d)将所述功率谱(11)包含的至少一个谱范围(15)与强度阈值进行比较，并且，如果所述谱范围的强度(12)大于所述强度阈值，则选择所述谱范围(15)作为潜在对象(16)，e)执行具有步骤a)至d)的另一周期，f)基于在根据步骤a)至d)的第一周期中和至少在根据步骤e)的第二周期中二者是否已经选择了所述潜在对象(16)，来将所述潜在对象(16)识别为实际对象(18)，g)将所识别对象(18)的至少一个特征(V_abs、A_abs、σ²V、σ²A、y、RC)与参考对象的参考特征(V_abs、A_abs、σ²V、σ²A、y、RC)进行比较，h)基于根据步骤g)的比较将所述对象(18)分配给多个不同类(23、24、25)中的特定类(23、24、25)。

技术领域

本发明涉及用于对机动车辆的周围区域中的对象进行分类的方法。此外，本发明涉及用于机动车辆的驾驶员辅助系统，以及具有驾驶员辅助系统的机动车辆。

背景技术

用于对机动车辆的周围区域中的对象进行分类的方法在现有技术中是已知的。如此，US 2012/0119894 A1涉及同时利用雷达传感器和相机捕获周围区域。为了对周围区域中的对象分类，将来自相机的图像与参考图像进行比较，并将来自雷达传感器的数据与参考数据进行比较。

US 8314732 B2还涉及使用雷达传感器和摄像机。使用来自雷达传感器的雷达数据对周围区域进行预处理，其中，提取具有目标对象的区域。随后，使用图像处理方法和来自相机的图像进一步处理该具有目标对象的区域。

在当前情况下，感兴趣的是可以独立于其它传感器执行分类的雷达传感器。如此，例如US 7652617 B2涉及一种使用能够跟踪和分类对象的FMCW(调频连续波)雷达传感器。该雷达传感器从所接收雷达信号的在一范围和多普勒方向上计算傅里叶变换，由此获得二维傅立叶变换。这可以用于计算二维功率谱。这些功率谱针对距离对象的不同距离而计算，并且随后用于对对象进行分类。

发明内容

本发明的目的是提供一种方法，驾驶员辅助系统和机动车辆，通过其可以更准确地识别机动车辆周围区域中的对象的类型。

根据本发明，这一目的通过具有根据相应独立权利要求的特征的方法、驾驶员辅助系统以及机动车辆来实现。

在根据本发明的方法的情况下，使用以下步骤对机动车周围区域中的对象进行分类：

a)通过至少一个机动车辆雷达传感器将雷达信号发射到周围区域中并且接收从对象反射的雷达信号，

b)将从雷达信号获得的信息提供为雷达数据，

c)基于雷达数据包含作为信息的至少一个距离值和/或速度值和/或强度值产生功率谱，

d)将功率谱包含的至少一个谱范围(spectrum range)与强度阈值进行比较，并且如果所述谱范围的强度大于强度阈值，则选择谱范围作为潜在对象，

e)执行具有步骤a)至d)的另一周期，

f)基于在根据步骤a)至d)的第一周期中和至少在根据步骤e)的第二周期中是否都已经选择了潜在对象，来将潜在对象识别为实际对象，

g)将所识别的对象中的至少一个特征与参考对象的参考特征进行比较，