[发明专利]用于生成机动车辆的周围环境区域的周围环境地图的方法、驾驶员辅助系统和机动车辆

权利要求书

1.一种用于生成机动车辆(1)的周围环境区域(7)的周围环境地图(14)的方法，其中，周围环境区域(7)中的对象通过机动车辆(1)的传感器装置(9)检测，描述对象的位置的位置值(P)通过机动车辆(1)的控制装置(3)基于传感器装置(9)的传感器数据确定，且被确定的位置值(P)传送至周围环境地图(14)，

其特征在于，

对象和机动车辆(1)的预确定参考点(11)之间的矢量(v’)被确定，所述预确定参考点形成车辆坐标系(12)的原点(0’)，被确定的矢量(v’)从车辆坐标系(12)变换到周围环境地图(14)的全局坐标系(13)中，周围环境地图(14)中的位置值(P)基于被变换的矢量(v)被确定。

2.根据权利要求1所述的方法，

其特征在于，

所述位置值(P)额外地基于全局坐标系(13)的预确定原点(0)被确定。

3.根据权利要求1或2所述的方法，

其特征在于，

所述车辆坐标系(12)的原点(0’)被变换到全局坐标系(13)中，且所述车辆坐标系(12)的被变换原点(0”)在周围环境地图(14)中指示。

4.根据权利要求3所述的方法，

其特征在于，

所述机动车辆(1)本身的移动被连续地确定，且车辆坐标系(12)原点(0’)在周围环境地图(14)中的位置基于被确定的机动车辆(1)本身的移动而改变。

5.根据权利要求3或4所述的方法，

其特征在于，

基于车辆坐标系(12)的被变换原点(0”)，用于在全局坐标系(13)中指示位置值(P)的区域(15)被预确定。

6.根据权利要求5所述的方法，

其特征在于，

如果所述对象的位置值(P)在预确定区域(15)之外，则位置值(P)从周围环境地图(14)去除。

7.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，

其特征在于，

所述全局坐标系(13)建模为圆环面。

8.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，

其特征在于，

除了所述位置值(P)之外，对象的至少一个特征被存储在周围环境地图(14)中。

9.根据权利要求8所述的方法，

其特征在于，

被确定的矢量(v’)和/或确定对象位置的时间和/或对象的标识在周围环境地图(14)中存储为所述至少一个特征。

10.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，

其特征在于，

用于在周围环境地图(14)中指示位置值(P)的指示元素(21)的尺寸根据描述对象位置的检测准确性的协方差值进行调整。

11.根据权利要求10所述的方法，

其特征在于，

对象的位置通过传感器装置的至少两个距离传感器确定，指示元素(21)的尺寸根据由两个距离传感器确定的位置进行调整。

12.一种用于机动车辆(1)的驾驶员辅助系统(1)，具有控制装置(3)，所述控制装置被设计为执行根据前述权利要求中的一项所述的方法。

13.根据权利要求12所述的驾驶员辅助系统(2)，

其特征在于，

控制装置(3)被设计为基于周围环境地图(14)至少半自主地操纵机动车辆(3)。

14.一种机动车辆(1)，具有根据权利要求12和13中的任一项所述的驾驶员辅助系统(2)。