[发明专利]用于生成机动车辆的周围环境区域的周围环境地图的方法、驾驶员辅助系统和机动车辆

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于生成机动车辆的周围环境区域的周围环境地图的方法，其中，周围环境区域中的对象通过机动车辆的传感器装置检测，描述对象位置的位置值通过机动车辆的控制装置基于传感器装置的传感器数据确定，继而被确定的位置值传送至周围环境地图中。本发明还涉及一种驾驶员辅助系统和机动车辆。

背景技术

在当前情况下，兴趣特别集中在驾驶员辅助系统上，其辅助驾驶员操纵机动车辆或完全自动地用于导航机动车辆。这样的驾驶员辅助系统可例如在停放机动车辆和/或离开停车空间时辅助驾驶员，或可完全自动地搜索停车空间，且如果驾驶员需要，则将车辆停放在停车空间中。驾驶员辅助系统可还用于防止机动车辆和对象之间的碰撞。这样的驾驶员辅助系统使用关于车辆周围环境的特征的信息。该信息可例如存储在数字周围环境地图中，其描述机动车辆的周围环境区域或车辆的附近周围环境。

在这方面，EP 0 650 866 B1描述了一种用于将车辆操纵离开停车空间的方法，沿驾驶方式距障碍物的距离通过附连至车辆的传感器测量。还提供了控制器，借助被测量值，其形成车辆区域中的局部周围环境地图，其中输入有空间数据和障碍物的数据。另外，借助周围环境地图，控制器确定周围环境模型，通过该模型，建立用于将车辆操纵离开停车空间的策略。

大部分已知的周围环境地图是所谓的基于网格的地图。也就是说，周围环境地图被分为网格。单独的网格可还称为单元格。被检测的对象通过网格被存储在周围环境地图中，该网格相应地与距车辆的相关距离相关联且被标记为占据。在EP 1 731 922 B1中，描述了一种用于在机动车辆的附近周围环境中确定自由区域的方法。这涉及使用信号传送时间测量，用于测量机动车辆的附近周围环境中的对象。基于信号传送时间测量的结果，对象概率分布被确定，且与障碍物概率分布融合。在该情况下，障碍物概率分布通过机动车辆的单元格周围环境地图表示。在融合期间，单元格的占据值减小和/或增加，所述单元格初始地具有预确定的占据值。

此外，DE 10 2012 214 307 A1描述了一种用于为对象的周围环境区域建模的方法，所述对象特别是车辆。这涉及为至少一个单元格提供特有的标识(identification)。另外，为单元格指定离散的占据值或占据概率。如果障碍物被检测，则其位置被确定，且与障碍物的位置相对应的离散障碍物位置确定在所提供的单元格中的一个。此外，所述至少一个离散障碍物位置的占据值或占据概率以障碍物的存在被指示的方式被改变。

为了能够将对象存储在基于网格的周围环境地图中，障碍物通常必须被标准化。这样的非常简单可行的方式是使网格包括计数器，其描述对象在相应网格中被检测的频率。在该情况下，可考虑各个概率理论，诸如贝叶斯或登普斯特-谢弗。

另外，可以是这种情况，不同驾驶员辅助系统使用不同传感器。如果驾驶员辅助功能独立地自己产生机动车辆的周围环境的展示，则传感器数据融合可能因此变得更难。就这点而言，DE 10 2010 018 994 A1描述了一种用于操作车辆的驾驶员辅助系统的方法，关于车辆的周围环境附近的信息通过驾驶员辅助系统的至少一个传感器提供，且该信息用于提供传感器数据。此外，数字周围环境地图由传感器数据计算，且功能基于周围环境地图通过车辆上的驾驶员辅助系统提供。以共用的方式对于驾驶员辅助系统的至少两个不同功能计算周围环境地图，且所述至少两个功能由驾驶员辅助系统基于共用的周围环境地图提供。

此外，可以是这种情况，当标准化不同的驾驶员辅助系统的数据时，信息非常快速地变为过度抽象。这样的信息可例如是空间不清晰度或协方差，其描述驾驶员辅助系统的传感器可以什么空间分辨率来检测对象。该信息必须存储为附加属性，通过该方法，需要额外工作来融合对象。空间不确定性是通常使用的基本方法，通过其可产生之后的数据融合或决策准则。例如，可例如确定对象在或不在机动车辆的可能驾驶路径上的空间概率。

发明内容

本发明的目的是展现一种方法，其中，使用机动车辆的周围环境区域的周围环境地图的驾驶员辅助系统可以更可靠地操作。

根据本发明通过具有根据相应专利独立权利要求特征的方法、驾驶员辅助系统和机动车辆来实现该目的。本发明的有利实施例是从属权利要求、说明书和附图的主题。