[发明专利]抓取手爪

权利要求书

1.一种手爪，包括：

一个基部；

附接到所述基部的两个或多个手指；以及

位于所述基部上或所述两个或更多个手指中的至少一者上的一个或多个口，以通过真空提供抽吸力。

2.根据权利要求1所述的手爪，其中所述两个或更多个手指中的每一者包括在一个或多个接头处互连的并且可围绕所述一个或多个接头移动的多个部件。

3.根据权利要求1所述的手爪，其中所述两个或更多个手指中的每一者具有面向一个或多个另外的所述手指的内表面和背向一个或多个另外的所述手指的外表面；并且

其中所述一个或多个口位于所述手指的内表面上。

4.根据权利要求1所述的手爪，其中所述两个或更多个手指中的每一者具有面向一个或多个另外的所述手指的内表面和背向一个或多个另外的所述手指的外表面；并且

其中所述一个或多个口位于所述手指的外表面上。

5.根据权利要求1所述的手爪，其中所述两个或更多个手指中的至少一者具有可被构造为背向所述基部的顶端，

其中所述一个或多个口中的至少一者位于所述顶端上。

6.根据权利要求3、4或5所述的手爪，其中所述口中的至少一者在所述基部上。

7.根据权利要求1所述的手爪，其中所述两个或更多个手指中的每一者具有面向另外的所述手指的内表面、背向另外的所述手指的外表面以及可被构造为背向所述基部的顶端；并且

其中，对于所述手指中的每一者，所述口中的至少一者位于所述内表面、所述外表面和所述顶端中的至少两者上。

8.根据权利要求7所述的手爪，其中所述口中的至少一者也在所述基部上。

9.根据权利要求1所述的手爪，还包括：

一个或多个真空源，以产生用于所述一个或多个口的真空；以及

一个或多个控制器，以控制所述真空源产生真空。

10.根据权利要求9所述的手爪，其中所述一个或多个控制器被构造为控制所述一个或多个真空源独立地向单个口施加真空。

11.根据权利要求1所述的手爪，还包括设置在所述基部中的管道，所述管道可从所述基部延伸，并且可收缩回所述基部。

12.根据权利要求11所述的手爪，还包括：

所述管道上的口，以通过真空提供抽吸力。

13.根据权利要求12所述的手爪，其中所述口在所述管道的顶端上。

14.根据权利要求1所述的手爪，还包括所述手指中的至少一者中的管道，所述管道可从所述手指中的至少一者延伸，并且可收缩回所述手指中的至少一者。

15.根据权利要求14所述的手爪，还包括：

所述管道上的口，以通过真空提供抽吸力。

16.根据权利要求15所述的手爪，其中所述口在所述管道的顶端上。

17.根据权利要求1所述的手爪，其中每个手指可弯曲朝向和远离所述手爪的内部。

18.自动测试设备(ATE)，包括：

一个或多个仪器，以测试受测装置(DUT)；以及

在所述DUT相对于所述一个或多个仪器的界面的移动期间抓取所述DUT的手爪，所述手爪包括：

一个基部；

附接到所述基部的两个或更多个手指，每个手指在一个或多个接头处互连并且可围绕所述一个或多个接头移动；以及

在所述基部处或在一个或多个所述手指处的一个或多个口，以通过真空提供抽吸力。

19.一种手爪，包括：

一个基部；

附接到所述基部的手指，每个手指可朝向和远离一个或多个另外的所述手指移动；以及

在所述基部处或在一个或多个所述手指处的一个或多个口，以通过真空提供抽吸力。

20.根据权利要求19所述的手爪，其中所述手指中的每一者具有面向一个或多个另外的所述手指的内表面和背向一个或多个另外的所述手指的外表面；并且

其中所述一个或多个口位于所述手指的内表面上。