[发明专利]抓取手爪

说明书

相关专利申请的交叉引用

据此要求提交于2015年9月26日的美国临时专利申请No.62/056,092的优先权。美国临时专利申请No.62/056,092的内容以引用方式并入本文。

技术领域

本说明书整体涉及例如与自动化系统，诸如但不限于机械测试系统一起使用的手爪。

背景技术

机械手爪可用于特定应用的自定义开发。通用机械手爪模拟人手，使用堵塞技术，或使用真空拾取。在一些情况下，机械手样手爪和堵塞手爪可能太大以至于不能拾取小对象。真空拾取可受到对象上可用的平滑区域的量和对象的重量的限制。

发明内容

一个示例性手爪包括：一个基部；两个或多个附接到基部的手指；以及位于基部上或两个或更多个手指中的至少一者上的一个或多个口，以通过真空提供抽吸力。示例性手爪可包括下列特征中的一者或多者(单独或组合呈现)。

两个或更多个手指中的每一者可包括在一个或多个接头处互连的并且可围绕一个或多个接头移动的多个部件。两个或更多个手指中的每一者可具有面向一个或多个另外的手指的内表面和背向一个或多个另外的手指的外表面。一个或多个口可位于手指的内表面上。一个或多个口可位于手指的外表面上。两个或更多个手指中的至少一者可具有顶端，该顶端可被构造为背向基部，并且一个或多个口中的至少一者可位于顶端上。口中的至少一者可在基部上。

两个或更多个手指中的每一者可具有面向另外的手指的内表面、背向另外的手指的外表面以及可被构造为背向基部的顶端。对于手指中的每一者，口中的至少一者可位于内表面、外表面和顶端中的至少两者之上。口中的至少一者也可在基部上。

手爪还可包括：一个或多个真空源，用于产生用于一个或多个口的真空；以及一个或多个控制器，用于控制真空源产生真空。该一个或多个控制器可被构造(例如，编程或设计)为控制一个或多个真空源独立地向单个口施加真空。

手爪可包括设置在基部中的管道，该管道可从该基部延伸并且可收缩回基部。口可在管道上(例如，在管道的顶端)，以通过真空提供抽吸力。管道可在手指中的至少一者中，可从手指中的至少一者延伸，并且可收缩回手指中的至少一者。管道上(例如，在管道的顶端上)的口可通过真空提供抽吸力。每个手指可弯曲朝向和远离手爪的内部。

示例性自动化测试设备(ATE)可包括：一个或多个仪器，以测试受测装置(DUT)；以及一个在DUT相对于一个或多个仪器的界面的移动期间抓取DUT的手爪。手爪可包括：一个基部；两个或多个附接到基部的手指，每个手指在一个或多个接头处互连并且可围绕一个或多个接头移动；以及在基部处或在一个或多个手指处的一个或多个口，以通过真空提供抽吸力。

一个示例性手爪可包括：一个基部；两个或多个附接到基部的手指，每个手指可朝向和远离一个或多个另外的手指移动；以及在基部处或在一个或多个手指处的一个或多个口，以通过真空提供抽吸力。示例性手爪可包括下列特征中的一者或多者(单独或组合呈现)。

手指中的每一者可具有面向一个或多个另外的手指的内表面和背向一个或多个另外的手指的外表面。一个或多个口可位于手指的内表面上。一个或多个口可位于手指的外表面上。

手指中的至少一者可具有可背向基部移动的顶端，并且一个或多个口中的至少一者可位于至少一个顶端上。手爪还可包括：一个或多个真空源，用于产生用于一个或多个口的真空，以及一个或多个控制器，用于独立地控制真空源。

本说明书中所描述的特征中的任何两个或更多个可组合在一起以形成本文未具体描述的具体实施。

本文所述的具体实施可使用的自动化系统和技术、或其一部分可被实现为计算机程序产品或被计算机程序产品控制，该计算机程序产品包括存储于一个或多个非暂态机器可读存储介质上的指令，并且所述指令可在一个或多个处理装置上执行以控制(例如，协调)本文所描述的操作。本文所述的自动化系统和技术(包括文中所述的手爪)、或其一部分可被实现为设备、方法或电子系统，所述设备、方法或电子系统可包括一个或多个处理装置以及存储用于实现各种操作的可执行指令的存储器。

附图和以下具体实施方式陈述了一个或多个具体实施的详细信息。通过具体实施和附图以及通过权利要求书，其他特征和优点将显而易见。

附图说明

图1A、图1B、图1C和图1D示出了示例性真空手爪的透视图。

图2示出了示例性虎钳手爪的侧视图。

图3示出了操作用于夹持三种不同类型的对象的示例性堵塞手爪的侧视图。