[发明专利]用于通过超声波传感器检测机动车辆的周围区域中的至少一个物体的方法、驾驶员辅助系统和机动车辆

权利要求书

1.一种用于识别机动车辆(1)的周围区域(7)中的至少一个物体(9、10)的方法，其中，机动车辆(1)相对于至少一个物体(9、10)移动，当机动车辆(1)相对于所述至少一个物体(9、10)移动时，在多个相继时刻的每个处都执行测量周期，其中，每个测量周期涉及机动车辆(1)的被用于发送超声波信号的超声波传感器(4)，和被正在确定的特征(14)，所述特征描述位置值，该位置值描述所述至少一个物体(9、10)的位置且基于超声波信号的第一被接收的回声而被确定，该特征还描述超声波信号的第二回声的存在，该第二回声在第一回声之后预确定时间段内被接收，

其特征在于，

相应特征(14)基于它们的位置值与簇(13)相关联，且所述簇(13)的特征(14)基于所述第二回声的存在而被发信号为属于所述至少一个物体(9、10)，并且用于所述特征(14)的相应第二回声用于确定所述至少一个物体(9、10)的高度，并且包括所述簇(13)的预确定数量的特征(14)的区域被预确定，且如果对于在该预确定区域中的特征(14)存在的第二回声的数量的总和超过预确定临界值(S)，则该预确定区域被发信号为属于所述物体(9、10)。

2.根据权利要求1所述的方法，

其特征在于，

该区域被预确定为使得，所述预确定数量的特征(14)与时间上相继的测量周期相关联。

3.根据权利要求1或2所述的方法，

其特征在于，

所述预确定区域沿所述簇(13)中的特征(14)移位，对所述预确定区域的每个位置执行检查，以确定所述预确定区域的特征(14)是否属于所述至少一个物体(9、10)。

4.根据权利要求1或2所述的方法，

其特征在于，

所述特征(14)基于它们各自的位置值进入地图，所述特征(14)基于它们在地图中的位置而与所述簇(13)相关联。

5.根据权利要求4所述的方法，

其特征在于，

进入地图的特征(14)，其沿预确定线布置，与所述簇(13)相关联。

6.根据权利要求1或2所述的方法，

其特征在于，

所述簇(13)的第一组特征(14)基于所述第二回声的存在被发信号为属于第一物体(9)，所述簇(13)的第二组特征(14)，其与所述第一组不同，基于所述第二回声的存在被发信号为属于第二物体(10)。

7.根据权利要求6所述的方法，

其特征在于，

为第一物体和/或第二物体(9、10)规定预确定最小尺寸。

8.根据权利要求1或2所述的方法，

其特征在于，

当机动车辆(1)相对于所述至少一个物体(9、10)移动时，机动车辆(1)的位置被连续确定，且各测量周期的位置值被确定为使得，当测量周期被执行时，其额外地描述所述机动车辆(1)的被确定位置。

9.根据权利要求1或2所述的方法，

其特征在于，

确定测量周期的特征(14)的回声的数量与第二回声的数量的比。

10.根据权利要求1或2所述的方法，

其特征在于，

所述簇(13)的特征(14)属于所述至少一个物体(9、10)被用于确定行进轨迹(12)，所述行进轨迹(12)用于使所述机动车辆(1)相对于所述至少一个物体(9、10)移动。

11.根据权利要求10所述的方法，

其特征在于，

机动车辆(1)至少半自主地沿被确定的行进轨迹(12)操纵。

12.一种驾驶员辅助系统(2)，具有控制装置(3)，所述控制装置(3)被设计为执行根据前述权利要求中的任一项所述的方法。

13.一种机动车辆(1)，具有根据权利要求12所述的驾驶员辅助系统(2)。