[发明专利]用于通过超声波传感器检测机动车辆的周围区域中的至少一个物体的方法、驾驶员辅助系统和机动车辆

说明书

本发明涉及一种用于检测机动车辆(1)的周围区域(7)中的至少一个物体(9、10)的方法，其中，机动车辆(1)相对于至少一个物体(9、10)移动，在机动车辆(1)相对于所述至少一个物体(9、10)移动期间，在多个连续时刻的每个处都执行测量周期。在每个测量周期中，通过机动车辆(1)的超声波传感器(4)发出超声波信号，且特征(14)被确定。所述特征描述位置值，该位置值描述所述至少一个物体(9、10)的位置且基于超声波信号的第一被接收的回声被确定，且所述特征还描述超声波信号的第二回声的存在，该第二回声在第一回声之后在预确定时间段内被接收。特征(14)基于所述特征的位置值与簇(13)相关联，且簇(13)的特征(14)取决于第二回声的存在而被发信号为属于所述至少一个物体(9、10)。

技术领域

本发明涉及一种用于识别机动车辆的周围区域中的至少一个物体的方法，其中，机动车辆相对于至少一个物体移动，当机动车辆相对于所述至少一个物体移动时，在多个相继时刻的每个处都执行测量周期，其中，每个测量周期涉及机动车辆的被用于发送超声波信号的超声波传感器，和被确定的描述位置值的特征，该位置值描述所述至少一个物体的位置且基于超声波信号的第一被接收的回声来确定，该特征还描述超声波信号的第二回声的存在，该第二回声在第一回声之后在预确定时间段内被接收。本发明此外涉及驾驶员辅助系统和机动车辆。

背景技术

在当前情况下，兴趣特别是指向辅助驾驶员操纵机动车辆且特别地将机动车辆停在停车空间中的驾驶员辅助系统。现有技术已披露了驾驶员辅助系统，其可使用超声波传感器来识别停车空间或自由停车位，并辅助驾驶员的停车操纵。这通常涉及机动车辆移动经过物体，所述物体可由被停放的车辆形成。当其被移动经过时，测量周期在每个被预确定时刻处执行。每个测量周期涉及被用于发射超声波信号的超声波传感器。该超声波信号通过该物体发射，且可被该超声波传感器再次接收。在该情况下，通常的情况是多个回声从被发射的超声波信号接收。

就这点而言，EP 1 643 271 B1描述了一种用于机动车辆的停车系统的对停车空间侧向限制进行分类的方法。在该情况下，机动车辆的距离传感器用于发射信号，且对回声信号进行评价和分类。回声信号的评价和分类在该情况下关于回声信号的脉冲长度和幅度被实现。这允许例如侧向限制的高度被确定，因为高的侧向限制——诸如壁——通常具有比低的侧向限制(例如，路缘)大的脉冲宽度和高的幅度。

此外，EP 1 910 866 B1披露了一种用于通过超声波传感器对停车空间确定深度限制的方法。在该背景下，形成信号集中的多个回声信号的和/或来自超声波传感器的所有回声信号的散射范围的比较特别地用于做出物体是否限制停车空间的深度的认定。如果停车空间例如由壁界定，则可以是所有回声信号由壁反射的情况，这就是所有信号的散射范围非常小的原因。

发明内容

本发明的目的是展示一种关于机动车辆的周围区域中的至少一个物体如何可通过超声波传感器更可靠地识别的方案。

该目的根据本发明通过具有根据相应独立权利要求特征的方法、驾驶员辅助装置和机动车辆来实现。本发明的有利实施例是从属权利要求、说明书和附图的主题。

根据本发明的方法用于识别在机动车辆的周围区域中的至少一个物体。在该情况下，机动车辆相对于至少一个物体移动，当机动车辆相对于所述至少一个物体移动时，在多个时间上相继的时刻的每个处都执行测量周期。每个测量周期涉及机动车辆的被用于发射超声波信号的超声波传感器。另外，对于每个测量周期确定特征。在该情况下，该特征包括描述所述至少一个物体的位置的位置值。该位置值基于超声波信号的第一被接收的回声确定。此外，该特征描述超声波信号的第二回声的存在，该第二回声在第一回声之后在预确定时间段内被接收。相应特征基于它们的位置值与簇相关联，且所述簇的特征基于第二回声的存在被发信号为属于所述至少一个物体。