[发明专利]车辆行驶控制装置

权利要求书

1.一种车辆行驶控制装置，其进行对前行车辆的跟踪和跟踪解除的控制，其特征在于，

基于通过上述前行车辆的行为信息检测出的危险行为，设定第1危险行为和与该第1危险行为不同的第2危险行为，通过上述危险行为的种类及其危险度设定上述第1危险行为，通过上述危险行为的种类及其危险度的累计或发生频率设定上述第2危险行为，

在根据上述第1危险行为的危险度以及预先设定的跟踪立即解除危险度的阈值而设定的跟踪控制的第1解除定时立即解除对于上述前行车辆的跟踪，并且，在根据上述第2危险行为的危险度的累计或发生频率以及预先设定的跟踪解除累计危险度或跟踪解除累计次数的阈值而设定的跟踪控制的第2解除定时解除对于上述前行车辆的跟踪。

2.根据权利要求1所述的车辆行驶控制装置，其特征在于，

在上述第1危险行为的危险度为预先设定的跟踪立即解除危险度的阈值以上的上述第1解除定时，立即解除对于上述前行车辆的跟踪，并且，在上述第2危险行为的危险度的累计或发生频率为预先设定的跟踪解除累计危险度或跟踪解除累计次数的阈值以上的上述第2解除定时，解除对于上述前行车辆的跟踪。

3.根据权利要求1或2所述的车辆行驶控制装置，其特征在于，

与上述第2危险行为的危险度相比上述第1危险行为的危险度相对高。

4.根据权利要求1或2所述的车辆行驶控制装置，其特征在于，

根据上述第1危险行为设定的上述第1解除定时与根据上述第2危险行为设定的上述第2解除定时不同。

5.根据权利要求1或2所述的车辆行驶控制装置，其特征在于，

在上述第1危险行为的危险度为预先设定的跟踪立即解除危险度的阈值以上的情况下，确认是否正在跟踪上述前行车辆，或者，在上述第2危险行为的危险度的累计或发生频率为预先设定的跟踪解除累计危险度或跟踪解除累计次数的阈值以上时，确认是否正在跟踪上述前行车辆。

6.根据权利要求1或2所述的车辆行驶控制装置，其特征在于，

上述危险行为的危险度的设定范围由于上述危险行为的种类而不同。

7.根据权利要求1或2所述的车辆行驶控制装置，其特征在于，具备：

前行车辆行为识别单元，其取得前行车辆的行为信息；

前行车辆行为判断单元，其从上述行为信息检测上述前行车辆的危险行为，根据检测出的上述危险行为，判断可否进行对上述前行车辆的跟踪控制；以及

车辆运动控制单元，其根据可否进行上述跟踪控制的判断，向致动器输出加减速、制动、转向角的控制命令。

8.根据权利要求1或2所述的车辆行驶控制装置，其特征在于，

上述危险行为是超过限制速度、急加速、急减速、急转向、摇摆、不保持车道、过低车速、过高车速中的至少一个。

9.根据权利要求7所述的车辆行驶控制装置，其特征在于，

上述前行车辆行为判断单元根据上述危险行为的种类及其危险度、以及上述危险度的累计或上述危险行为的发生频率，判断可否进行对上述前行车辆的跟踪控制。

10.根据权利要求9所述的车辆行驶控制装置，其特征在于，

在不进行上述跟踪控制的情况下，上述跟踪控制的解除定时由于上述危险行为的种类及其危险度、以及上述危险度的累计或上述危险行为的发生频率而不同。