[发明专利]车辆行驶控制装置

说明书

提供一种车辆行驶控制装置，其检测前行车辆的危险行为，通过使跟踪控制的解除定时不同能够提高跟踪控制的实用性。车辆行驶控制装置(2)具有：前行车辆行为识别单元(21)，其取得前行车辆的行为信息；前行车辆行为判断单元(22)，其根据行为信息检测前行车辆的危险行为的危险度，根据检测出的危险行为的危险度，判断可否进行对前行车辆的跟踪控制；以及车辆运动控制单元(23)，根据可否进行跟踪控制的判断，向致动器输出加减速、控制、转向角的控制命令，根据前行车辆的行为信息检测危险行为，检测出第1危险行为时的跟踪控制的第1解除定时(S109)与检测出与第1危险行为不同的第2危险行为时的跟踪控制的第2解除定时(S111)不同。

技术领域

本发明涉及一种对前行的车辆进行跟踪的车辆行驶控制装置，尤其涉及一种具有采用了识别前行车辆的行为的传感器的前行车辆跟踪功能的车辆行驶控制装置。

背景技术

以往，存在具有如下功能的车辆行驶控制装置：使用车载雷达或车载照相机等传感器，跟踪在本车辆的前方行驶的前行车辆的功能。

作为上述那样的车辆行驶控制装置，具有准确地检测前行车辆自身的不稳定的行驶状态，能够预测前行车辆的急剧的加减速等的车辆行驶状态检测装置。在该车辆行驶状态检测装置中，前行车辆不稳定状况判定单元在与前行车辆的横向相关的摇摆程度、前行车辆在行驶车道内的偏移程度、前行车辆在单位时间的横向变位量中的至少任意一个为预先设定的既定值以上时，判断为前行车辆处于不稳定状态，能够促使本车辆驾驶员进行准确的驾驶操作(例如，参照对比文件1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2004-220348号公报

发明内容

发明要解决的课题

然而，专利文献1所记载的车辆行驶状态检测装置在时间性地跟踪前行车辆在车道宽度方向上的横向位置的模式中，检测不稳定状况，因此存在即使在为了躲避恶劣路面或障碍物等，前行车辆的驾驶员进行了暂时的方向盘操作的情况下也将跟踪控制解除，使驾驶员感到反感的情况。

本发明是鉴于这样的问题而作出的，其目的在于提供一种检测前行车辆的危险行为，能够通过使跟踪控制的解除定时不同来提高跟踪控制的实用性的车辆行驶控制装置。

用于解决课题的手段

为了达成上述目的，本发明的车辆行驶控制装置进行对前行车辆的跟踪和跟踪解除的控制，该车辆行驶控制装置的特征在于，基于通过上述前行车辆的行为信息检测出的危险行为，设定第1危险行为和与该第1危险行为不同的第2危险行为，通过根据上述第1危险行为设定的跟踪控制的解除定时和根据上述第2危险行为设定的跟踪控制的解除定时进行跟踪解除控制。此外，根据上述第1危险行为设定的解除定时与根据上述第2危险行为设定的解除定时不同。

具体地说，本发明的车辆行驶控制装置具有：前行车辆行为识别单元，其取得前行车辆的行为信息；前行车辆行为判断单元，其从上述行为信息检测上述前行车辆的危险行为，根据检测出的上述危险行为的种类和危险度，判断可否进行对上述前行车辆的跟踪控制；以及车辆运动控制单元，其根据可否进行上述跟踪控制的判断，向致动器输出加减速、制动、转向角的控制命令。

如上所述构成的本发明的车辆行驶控制装置根据前行车辆的危险行为的种类和频率来判断危险度，在检测到危险度高的危险行为时立即解除跟踪控制，在检测到危险度低的危险行为时，例如在危险度的累计超过了阈值时解除跟踪控制，因此能够抑制与前行车辆的危险行为相符的误解除，能够进行稳定的跟踪行驶。

发明效果