[发明专利]车辆控制系统

说明书

本发明要解决的技术问题在于，在车辆的车道变更目标的车道上行驶的后车从可识别区域外急速接近的情况下，本车因变更车道而与该后车接触或者使得后车急减速的问题。本发明提供一种车辆控制系统，其特征在于，具有：检测本车辆行驶的车道的车道标志和/或所述本车辆的周围的其他车辆的外界识别单元；求出所述外界识别单元的可检测极限距离的极限距离计算单元；在所述可检测极限距离内不存在其他车辆的情况下，计算与存在于该距离外的假想车辆的相对速度的相对速度计算单元；和根据所述相对速度，求出所述本车辆变更车道所需的所述外界识别单元的必要检测距离的必要检测距离计算单元，并对驾驶员通知不能变更车道。

技术领域

本发明涉及车辆的控制系统。

背景技术

专利文献1中，记载了一种车辆控制装置，其包括：识别在车辆的车道变更目标的车道上行驶的其他车辆的其他车辆识别单元；检测能够用其他车辆识别单元识别其他车辆的可识别区域的区域检测单元；可识别区域越大，将对车辆的车道变更分配的车道变更时间设定为越长的车道变更时间设定单元；和控制车辆的行驶使得在车道变更时间中完成车道变更的行驶控制单元。根据专利文献1的车辆控制装置，例如检测出可识别区域比较小的情况下，判断可能存在与本车辆的距离较近但是不能识别的其他车辆，在短时间中完成车道变更控制。另一方面，检测出可识别区域比较大的情况下，因为即使是远离本车辆的位置的其他车辆也能够检测到，所以用长时间执行车道变更控制。即，专利文献1的车辆控制装置中，能够同时确保变更车道时的舒适程度和变更车道的机会，并且适当地控制车辆的行驶。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2014-76689号公报

发明内容

发明要解决的技术问题

但是，专利文献1中，没有考虑从可识别区域外行驶来的后续车辆与本车的相对速度，所以存在该后续车辆从可识别区域外急速接近的情况下，本车变更车道而与该后续车辆接触或者使得该后续车辆急减速的问题。

本发明的目的在于，提供一种车辆控制系统，其即使在车辆的车道变更目标的车道上行驶的后续车辆从可识别区域外急速接近的情况下，也能够确保安全。

用于解决问题的技术手段

为了解决上述问题，本发明优选的方式之一如下所述。提供一种车辆控制系统，其特征在于，包括：外界识别单元，其检测本车辆行驶的车道的车道标志和/或上述本车辆的周围的其他车辆；极限距离计算单元，其求出上述外界识别单元的可检测极限距离；相对速度计算单元，其在上述可检测极限距离内不存在其他车辆的情况下，计算与存在于该距离外的假想车辆的相对速度；和必要检测距离计算单元，其根据上述相对速度，求出上述本车辆为了变更车道所需的上述外界识别单元的必要检测距离，在判断出上述可检测极限距离小于上述必要检测距离的情况下，对驾驶员通知不能够变更车道。

发明效果

根据本发明，即使在车道变更目标的车道上行驶的后续车辆从可检测极限距离外急速接近的情况下，也不会出现本车变更车道而与后续车辆接触或者使得后续车辆急减速的情况，能够提高车辆控制系统的安全性。

附图说明

图1是第一～五实施方式中的系统结构图。

图2是第一～五实施方式中的自动车道变更的流程图。

图3是表示第一～五实施方式中的车道变更控制条件的成立判断的图。

图4是表示第一～五实施方式中的车道变更意图的图。

图5是表示第一～五实施方式中的周围车辆的相对位置、相对速度的图。

图6是表示第一～五实施方式中的车体速度V₀与车道变更所需的时间T₁的关系的图。