[发明专利]用于检测在机动车辆的周围区域中的至少一个对象的方法、驾驶员辅助系统和机动车辆

说明书

本发明涉及一种通过驾驶员辅助系统(2)在机动车辆(1)的周围环境区域(7)中检测至少一个对象(9a、9b、9c)的方法，其中，在相继的测量周期中，距离传感器(4)用于发射相应的传输信号并用于接收被所述至少一个对象(9a、9b、9c)反射的被发射信号的第一回波和第二回波；以及控制装置(3)基于第一回波确定第一距离值(a1)，基于第二回波确定第二距离值(a2)，和基于第一和第二距离值(a1、a2)确定所述至少一个对象(9a、9b、9c)的高度；其中所述测量周期在机动车辆(1)关于所述至少一个对象(9a、9b、9c)的相对运动期间被执行，测量周期中的至少两个涉及相应差值的确定，所述差值描述所述第二距离值(a2)和所述第一距离值(a1)之间的差；且所述至少一个对象(9a、9b、9c)的高度基于在所述至少两个测量周期中确定的相应的差值的变化来确定。

技术领域

本发明涉及一种用于通过驾驶员辅助系统检测在机动车辆的周围环境区域中的至少一个对象的方法，在该方法中，传输信号在每一个时序连续测量周期中通过距离传感器发射，继而传输信号的被所述至少一个对象反射的第一和第二回波被接收；以及，通过控制装置，第一距离值基于第一回波确定，第二距离值基于第二回波确定，且所述至少一个对象的高度基于第一距离值和第二距离值确定。本发明还涉及用于机动车辆的驾驶员辅助系统。最后，本发明涉及包括这种驾驶员辅助系统的机动车辆。

背景技术

兴趣现在被特别引向距离传感器，通过该距离传感器，机动车辆到对象的距离可被确定。这样的距离传感器可以比如被构造成超声波传感器、雷达传感器或光学传感器。驾驶员辅助系统从现有技术中已知，其在驾驶员驾驶机动车辆时基于这种距离传感器的数据来辅助驾驶员。比如，超声波传感器被用于检测距机动车辆的周围环境区域中的障碍物的距离。对于某些应用，比如自主停车，或对于自主制动操作，存在借助距离传感器确定对象的高度的不同途径。因而，比如区分高的障碍物或对象和矮的障碍物或对象是可行。这里，特别具有关键重要性的是被估计或确定的对象高度符合对象的实际高度。基于该信息，比如，做出制动干预的决定，其确定是否能够驾驶越过对象，即，其是否为矮的对象。

目前的用于估计对象高度的方法计算到对象的路程(approach)和行进的距离之间的差。该方法假定车辆自身运动的优异的、性能敏感(performance-sensitive)的计算，其中在该情况下，关键问题是对象本身的未知运动。因而，该方法仅在静止对象的情况下有效。此外，从现有技术中已知这样的方法，其中由距离传感器发射的传输信号的多个回波被检测，且其中第二回波的高度被确定。在该情况下，利用了在高障碍物的情况下一般存在到达障碍物的多个信号路径的认识。第一路径是直接回波；第二信号路径比如是通过地面的回波反射。该信号路径因而在某种程度上更长。如果两个回波在某一方向上紧接着地(inrapid succession)一个跟随一个，则比如可以假定该对象可被理解为是高的。

在该背景下，EP 1 308 751描述了操作用于机动车辆的短程识别系统的方法。在此，对象的高度可基于距离传感器的回波信号确定。在该情况下，还可设置为，机动车辆朝着要被检测的对象行进。

此外，EP 1 643 271 B1描述了对用于停放机动车辆的系统的停车空间中的侧边界进行分类的方法。在该情况下，距离传感器的回波脉冲被评价，以对查明的侧边界进行分类。在此，特别地，将回波脉冲的振幅和脉冲长度与可预先限定的阈值相比较。

此外，EP 1 910 866 B1描述了利用超声波车辆传感器的用于确定停车空间的深度的方法。在该情况下，检查超声波传感器的回波信号的离散和/或分布。如果在分布内形成集中的所有和/或多个传播时间和/或距离的离散范围低于可预限定的阈值，则深度被确定。

发明内容

本发明的目的为阐释在采用距离传感器的驾驶员辅助系统中更可靠地确定对象高度的方法。

根据本发明，通过具有根据相应的独立权利要求的特征的方法、驾驶员辅助系统和机动车辆来实现该目的。本发明的有利实施例为从属权利要求、说明书和附图的主题。