[发明专利]介入放射学用医疗系统

权利要求书

1.一种适于与导航系统偶联的介入放射学用医疗系统，包括：

针(1)，所述针朝向靶标插入患者体内，所述针包括针尖(10)和近端止动件(110)；

针导向件(2)，所述针(1)能够在所述针导向件(2)内沿所述针导向件的纵轴线滑动，所述针导向件(2)包括跟踪器，所述跟踪器用于相对于患者的3D医学图像对所述针导向件(2)进行导航；

处理器，所述处理器配置成检测所述针导向件(2)与所述近端止动件(110)之间的接触，并且配置成由所述针导向件(2)与所述针的近端止动件(110)接触时的所述针导向件的导航数据并由所述针的长度确定所述针尖(10)相对于所述3D医学图像的位置；以及

用户界面，所述用户界面与所述处理器偶联，并且配置成在所述患者的至少一个图像(I)上显示所述针的表象和在所述针的表象上的点，以表示在所确定的位置中的针尖(10)。

2.根据权利要求1所述的系统，进一步包括信息介质，所述信息介质用于仅在所述针导向件与所述针的近端止动件接触时告知用户所显示的点是所述针尖的真实表象。

3.根据权利要求1或2所述的系统，其中，所述用户界面进一步配置成能使用户输入所述针(1)的长度。

4.根据权利要求1或2所述的系统，其中，所述处理器配置成在所述针导向件(2)靠近所述患者的皮肤时记忆所述针(1)的取向和位置，并且所述用户界面配置成在所述患者的身体的图像上显示在处于所记忆的取向和位置的针的表象上表示所述针尖(10)的点。

5.根据权利要求4所述的系统，其中，记忆所述针(1)的取向和位置的时间为：

(i)由用户与所述用户界面交互所给出的时间，或者

(ii)通过自动检测所述针导向件沿所述针的方向朝向所述针的近端止动件滑动，由所述处理器计算的时间，或者

(iii)使用放置在所述针的近端部分中的传感器，以便自动检测所述针导向件与所述针的近端止动件接触的时间，然后自动检索必须记忆所述针的取向和位置的时间，由所述处理器计算的时间。

6.根据权利要求4所述的系统，其中，所述处理器配置成计算从与所述近端止动件接触的所述针导向件的位置到所记忆的所述针的取向和位置的距离，并且配置成将所述距离与给定阈值进行比较。

7.根据权利要求6所述的系统，其中，如果所述距离大于所述阈值，则所述处理器配置成发射标志、声音或消息以告知用户所显示的所述针尖的位置不精确。

8.根据权利要求6所述的系统，其中，如果所述距离大于所述阈值，则所述处理器配置成使所显示的针尖从图像中消失。

9.根据权利要求4所述的系统，其中，所述处理器配置成使用圆弧模型计算从靠近所述患者的皮肤的所述针导向件(2)的位置到与所述近端止动件(110)接触的所述针导向件(2)的位置的曲线距离，并且配置成检测在连接靠近所述患者的皮肤的所述针导向件(2)的位置和与所述近端止动件(110)接触的所述针导向件(2)的位置的曲线上的至少一个拐点。

10.根据权利要求9所述的系统，其中，如果检测到至少一个拐点，则所述处理器配置成发射标志、声音或消息以告知用户所显示的所述针尖的位置不精确。

11.根据权利要求9所述的系统，其中，如果检测到至少一个拐点，则所述处理器配置成使所显示的针尖从图像中消失。

12.根据权利要求1或2所述的系统，其中，所述处理器配置成使用以下方法之一经在线校准计算所述针的总长度：

使用尺子；

使用指针确定所述针尖(10)和近端止动件(110)的位置并计算所述针的长度；或者

确定在导向件尖端(21)处于所述针尖(10)的水平时和在所述针导向件的后表面(22)接触所述针的近端止动件(110)时，所述针导向件的相应的虚拟位置。