[发明专利]介入放射学用医疗系统

说明书

本发明涉及一种适于与导航系统偶联的介入放射学用医疗系统，包括：针(1)，该针朝向靶标插入患者体内，所述针包括远端尖端(10)和近端止动件(110)；针导向件(2)，该针(1)能够在所述针导向件(2)内沿其纵轴线滑动，所述针导向件(2)包括跟踪器，该跟踪器用于相对于患者的3D医学图像对该针导向件(2)进行导航；处理器，该处理器配置成检测该针导向件(2)与该近端止动件(110)之间的接触，并且配置成由所述针导向件(2)与该针的近端止动件(110)接触时的该针导向件的导航数据并由所述针的长度来确定该针的远端尖端(10)相对于所述3D医学图像的位置；以及，用户界面，该用户界面与所述处理器偶联并且配置成在该患者的至少一个图像(I)上显示该针的表象和在该针的所述表象上的点，以表示在所确定的位置中的针尖(10)。

技术领域

本发明涉及一种介入放射学用医疗系统，使得能够在经导航的手术介入期间确定部分插入患者体内的针尖的位置。

背景技术

在介入放射学中，介入放射学中进行的手术介入在于将手术器械(诸如针或等效的器械)引入患者体内。

介入放射科医师使用成像系统，最可能的是计算机断层扫描(螺旋CT或锥束CT(CBCT))或磁共振成像系统(MRI)，来查看患者的器官，并且选择尖端的靶标和针触及此靶标所遵循的轨迹。

为了帮助介入放射科医师触及靶标，导航系统是必要的。这种导航系统使用基于光学技术、电磁技术、射频技术、惯性技术、超声技术或机械技术的跟踪系统。

跟踪系统的目标是提供一个或多个跟踪器实时的空间位置和取向。

文件WO 2010/086374描述了一种用于在患者的3D医学图像中对外科器械(诸如针)进行导航的方法。为此，该针被滑动地布置在手术导向件中，而跟踪器刚性地附接到该手术导向件上，并且参照标记附接到患者身体并通过跟踪系统定位。所述参照标记可以刚性地附接到该跟踪系统。由于能够在3D医用图像中检测出参照标记，所以可以实时地确定手术导向件相对于3D医学图像的位置和取向。针是线性器械，其轴线应与导向件的轴线重合。因此，即使针本身没有被跟踪，该系统也能够确定针轴线在3D医学图像中的位置和取向。

然而，该系统不能够确定针尖的位置。当针滑入针导向件中时，仅针轴线在3D医学图像中的位置和取向是已知的，而针尖的位置是未知的。因此，放射科医师无法估计针尖距靶标有多远。

传感器能够放置在针尖处，但是这种布置需要非常小的传感器，而非常小的传感器比普通尺寸的传感器昂贵且有时不太精确。

发明内容

本发明的目的是确定针尖在3D医学图像中的位置。代替将传感器放置在针尖处，在本发明中提出使用针导向件，及以下事实：该针能够滑动到此针导向件中，以计算针尖的位置。

为此，本发明的目的是一种适于与导航系统偶联的介入放射学用医疗系统，包括：

-针，所述针朝向靶标插入患者体内，所述针包括远端尖端和近端止动件；

-针导向件，所述针能够在所述导向件内沿所述导向件的纵轴线滑动，所述针导向件包括跟踪器，所述跟踪器用于相对于患者的3D医学图像对所述针导向件进行导航；

-处理器，所述处理器配置成检测所述针导向件与所述近端止动件之间的接触，并且配置成由所述针导向件与所述针的近端止动件接触时的所述针导向件的导航数据并由所述针的长度确定所述针的远端尖端相对于所述3D医学图像的位置；以及

-用户界面，所述用户界面与所述处理器偶联并且配置成在所述患者的至少一个图像上显示所述针的表象和在所述针的表象上的点，以表示所确定的位置中的针尖。

根据实施方式，所述系统进一步包括信息介质，所述信息介质用于仅在所述针导向件与所述针的近端止动件接触时，告知用户所显示的点是所述针尖的真实表象。