[发明专利]内窥镜系统、图像处理装置、图像处理方法以及程序

说明书

本文中公开了用于对从内窥镜装置输入的图像信号进行图像稳定的一种图像处理装置和方法，该内窥镜装置包括：设置在远端的物镜，该物镜设置成使得物镜的光轴与物镜的纵轴以预定角度相交；设置在近端的内窥镜头部；以及陀螺仪传感器，设置在内窥镜头部上并且用于检测内窥镜头部的移动的角速度。该装置包括被配置为基于由内窥镜装置检测的内窥镜装置的内窥镜头部的移动的角速度来实现从内窥镜装置输入的图像信号的图像稳定的电路。

技术领域

本技术涉及一种内窥镜系统、一种图像处理装置、一种图像处理方法以及一种程序，并且更具体地涉及，允许在内窥镜手术中使用的其他内窥镜装置之中，即使使用所谓的斜视内窥镜时也实施图像稳定的一种内窥镜系统、一种图像处理装置、一种图像处理方法以及一种程序。

背景技术

在诸如摄像机等成像装置的领域中，公开了通过使用设置在成像装置上的陀螺仪检测相机抖动量来校正图像的相机抖动的技术(参见PTL 1)。

在PTL 1中的技术描述了通过基于由诸如陀螺仪等传感器检测的抖动量在指向光轴的方向上将图像数据移动ftanθ或fθ来校正相机抖动。

在本说明书中，f是成像光学系统的焦距，而θ是成像装置绕着指向光轴的轴旋转的旋转角，作为由诸如陀螺仪等传感器检测和计算的角度。

引用列表

专利文献

PTL 1：JP 2013-113962A

发明内容

技术问题

通常，摄像机对距离数米到数十米外存在的目标对象进行成像。在这种情况下，在成像装置的光学系统和目标对象之间的距离(在下文中称为“主体距离”)比在由相机抖动产生的旋转的旋转中心和成像装置的光学系统之间的距离(在下文中称为“旋转半径”)更长。

因此，根据在PTL 1等中描述的方法，假设旋转半径足够短到与主体距离相比处于可忽略的水平来计算用于图像稳定的偏移量。

另一方面，刚性内窥镜装置对距离数毫米至数厘米外的目标对象进行成像。在内窥镜手术中，刚性镜体通过称为套管针的圆筒插入，并且导入到腹腔内。

在这种情况下，刚性镜体使用位于套管针处的支点旋转。根据刚性内窥镜装置，旋转半径不够小到相对于主体距离足够处于可忽略的水平，因此，在PTL 1等中描述的图像稳定方法无效。

另外，除了普通的直视刚性内窥镜之外，还存在称为斜视镜的刚性内窥镜，该刚性内窥镜包括其光轴相对于镜筒的轴倾斜地设置的刚性镜体。在斜视镜的情况下，仅仅在考虑由斜视镜的镜筒轴和光学系统的光轴形成的角度、镜筒从参考位置的旋转角度以及主体距离和旋转半径的情况下来计算用于图像稳定的偏移量时，图像稳定是有效的。

鉴于上述情况，开发本技术。考虑主体距离、旋转半径、由斜视镜的镜筒轴和光学系统的光轴形成的角度以及斜视镜从参考位置的旋转角度，本技术实施图像稳定。

问题的解决方案

根据本公开的一个方面的一种内窥镜系统是以下内窥镜系统，包括：内窥镜装置以及图像处理电路，包括：物镜，其设置在远端，所述物镜设置成使得所述物镜的光轴和所述物镜的纵轴以预定角度相交；内窥镜头部，其设置在近端；以及陀螺仪传感器，其设置在所述内窥镜头部上，并且用于检测所述内窥镜头部的移动的角速度，图像处理电路被配置为基于检测到的角速度来实施从所述内窥镜装置输入的图像信号的图像稳定。