[发明专利]车辆周边图像显示装置、车辆周边图像显示方法

说明书

本申请涉及车辆周边图像显示装置、车辆周边图像显示方法，车辆周边图像显示装置通过对由车载相机获得的拍摄图像进行视线转换来生成拍摄俯瞰图像。另外，获取关于车辆的移动量的移动信息，并从车辆到达当前的位置之前生成的拍摄俯瞰图像中截取作为拍摄车辆的死角区域而成的部分的图像的历史图像，并与拍摄俯瞰图像一起显示在显示画面上。而且，车辆周边图像显示装置从拍摄俯瞰图像中的作为历史图像截取的部分对附着于车载相机的异物进行检测，在检测到该异物的情况下，在去除了该异物下状态下截取历史图像。

技术领域

本发明涉及将使用车载相机拍摄车辆的周边区域而成的图像显示在显示画面上的技术。

背景技术

已知一种对利用搭载于车辆的前后左右的车载相机获得的拍摄图像实施视线转换为宛如从上方观察车辆的图像的处理并显示所获得的图像(俯瞰图像或鸟瞰图：bird’seye view)的技术。车辆的驾驶员若能够确认俯瞰图像则能够包括距离感在内容易掌握周围存在的障碍物与本车辆的位置关系、描绘在路面的标示等与本车辆的位置关系。

另外，还提出了尽管不在车辆的左右搭载车载相机，但显示车辆的前后左右方向的周边区域的俯瞰图像的技术。在该技术中，针对车辆的左右方向的周边区域，无法利用车载相机直接拍摄图像，但利用如下原理根据搭载于车辆的前后的车载相机的图像生成左右方向的俯瞰图像。

首先，在由车辆的前方的车载相机获得的拍摄图像不仅拍到车辆的正面的区域，还拍到在其两侧斜前方的区域。而且，该斜前方的区域因车辆前进而终成为车辆的左右方向的区域。因此，若存储俯瞰图像并根据车辆的移动量从已存储的俯瞰图像中截取与车辆的左右方向的区域对应的图像来显示，则能够将车辆的左右方向也包括在内地显示周边区域的俯瞰图像。

当然，上述内容在车辆后退的情况下也同样完全适用。因此，在车辆后退时也能够显示车辆的前后左右方向的俯瞰图像。需要说明的是，显示在车辆的左右方向的俯瞰图像实际上是稍前拍摄的过去的俯瞰图像。因此，从过去的俯瞰图像截取并显示在车辆的左右方向的图像被称为“历史图像”。

在这样的显示历史图像的技术中，若水滴、泥等异物附着于车载相机的透镜、覆盖该透镜的罩等，则不仅拍摄图像，历史图像有时也拍入异物。因此，在通过排列多个历史图像来显示俯瞰图像的情况下，横跨多个历史图像而拍入异物，从而无法适当地显示车辆的周边区域。因此，在专利文献1中，提出了一种检测拍入至拍摄图像的异物并将检测到的异物从历史图像去除的技术。

专利文献1：国际公开第2009/057410号

然而，在上述技术中，检测附着于车载相机的异物需要从拍摄图像的图像区域整体检测异物，因此存在处理负担变大的问题。

发明内容

本发明是鉴于现有技术中存在的上述课题而完成的，其目的在于在使用历史图像显示车辆周边的俯瞰图像的技术上提供减少与异物的检测相关的处理负担并且截取去除异物的历史图像的车辆周边图像显示装置和车辆周边图像显示方法。

为了解决上述课题，本发明的车辆周边图像显示装置以及车辆周边图像显示方法通过对由车载相机获得的拍摄图像进行视线转换来生成拍摄俯瞰图像。而且，获取关于车辆的移动量的移动信息，从车辆到达当前的位置之前生成的拍摄俯瞰图像中截取作为拍摄车辆的死角区域而成的部分的图像的历史图像，与拍摄俯瞰图像一起显示在显示画面上。另外，从拍摄俯瞰图像中的作为历史图像而截取的部分对附着于车载相机的异物进行检测，并在检测到该异物的情况下，在去除了该异物的状态下截取历史图像。

根据上述车辆周边图像显示装置以及车辆周边图像显示方法，并不是从拍摄俯瞰图像的图像区域整体检测异物，而是限定于作为历史图像而截取的部分来检测异物，若检测到异物，则去除该异物并截取历史图像。因此，能够减少与异物的检测相关的处理负担，并且能够截取去除了异物的历史图像。

附图说明