[发明专利]用于修正机器人引导工具的加工轨迹的方法和系统

权利要求书

1.一种利用机器人(2)引导的工具加工至少一个零件(1)的方法，包括以下步骤：

分别预设加工轨迹的多个点(x_s,1-x_s,8)的额定位置(S10)；

从所预设的点中选出待修正的点(x_s,1、x_s,3、x_s,5和x_s,7)(S20)；

分别确定所选出的点(x₁、x₃、x₅和x₇)在至少一个待加工零件(1)上的实际位置(S30)；

基于所确定的实际位置仅仅对加工轨迹的所选出的点进行修正(S40)；以及

驶入基于所确定的实际位置的加工轨迹(S50)。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，至少一个位置包括方向(R)。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，待确定的实际位置的坐标是可选的。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所确定的至少一个所选出的点的实际位置，来替换至少一个所选出的点的额定位置(S40)，并且驶入基于新的额定位置的加工轨迹(S50)。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，基于传感器地和/或借助于三角测量法来确定至少一个实际位置。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述三角测量法是基于激光的三角测量法。

7.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，自动地确定至少一个实际位置。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，借助于机器人自动地确定至少一个实际位置。

9.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，在加工程序中选出至少一个待修正的点。

10.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，针对多个零件，分别确定所选出的待修正的点的实际位置，并且分别驶入基于所确定的特定于零件的实际位置的加工轨迹。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，针对多个零件，分别至少部分自动化地确定所选出的待修正的点的实际位置。

12.一种用于利用机器人引导的工具加工至少一个零件(1)的系统(2，3)，所述系统被设计用于执行根据权利要求1至11中任一项所述的方法。

13.根据权利要求12所述的系统(2，3)，包括

用于分别预设加工轨迹的多个点(x_s,1-x_s,8)的额定位置的装置(3)；

一用于从所预设的点中选出待修正的点(x_s,1、x_s,3、x_s,5和x_s,7)的装置(3)；

用于确定所选出的点(x₁、x₃、x₅和x₇)各自在至少一个待加工零件(1)上的实际位置的装置(3)；以及

用于驶入基于所确定的实际位置的加工轨迹的装置(3)。

14.一种能由计算机读取的介质，其上存储有程序代码，该程序代码用于执行根据权利要求1至11中任一项所述的方法。