[发明专利]用于修正机器人引导工具的加工轨迹的方法和系统

说明书

一种用于修正机器人引导的工具的加工轨迹，以加工至少一个零件(1)的方法，其中，分别为加工轨迹的多个点(x_s,1‑x_s,8)预设额定位置(S10)，并从中选出待修正的点(x_s,1、x_s,3、x_s,5和x_s,7)(S20)，测量或者说确定所选出的点(x₁、x₃、x₅和x₇)在至少一个待加工零件(1)上的实际位置(S30)，并根据所测得的或者说所确定的待加工零件(1)的点(x_s,1、x_s,3、x_s,5和x_s,7)的实际位置相应地修正加工轨迹(S50)。该方法例如适用于借助于激光束(L)将零件(1)焊接至孔中，其中，激光束(L)的加工轨迹被修正为对应于零件(1)的轮廓。

技术领域

本发明涉及利用机器人引导的工具来加工至少一个零件的一种方法和一种系统，以及一种用于实施该方法的计算机程序产品。

背景技术

根据企业内部实践，公知地需要为加工轨迹的多个点预设额定位置，在此，在驶入加工轨迹之前，需要确定零件相对于参考位态的偏差，并且所有的额定位置均基于该同一偏差来变换。

发明内容

本发明的目的在于更好地利用受机器人引导的工具来加工至少一个零件。

本发明的目的通过一种具有本发明所述特征的方法来实现。本发明还要求保护一种系统以及一种用于实施在此所描述的方法的计算机程序产品。

根据本发明的一个方面，利用机器人引导的工具来加工至少一个零件的方法包括以下步骤：

a)分别为加工轨迹的多个点预设相应的额定位置；

b)从所预设的这些点中选出待修正的点；

c)确定所选出的点在至少一个待加工零件上的实际位置；以及

d)驶入基于或者说依赖于所确定的实际位置的加工轨迹。

由此，在一种实施方式中，可以有针对性地单独修正加工轨迹的点。由此，在一种实施方式中，特别是还可以优选独立地考虑零件的局部变形。

相应地，本发明的一个方面还涉及一种用于加工至少一个零件的系统，其具有机器人引导的工具，该系统特别是以硬件技术和/或软件技术来实施在此所描述的方法。在一种实施方式中，该系统包括：用于为加工轨迹的多个点预设相应的额定位置的装置；用于从所设定的点中挑选出待修正的点的装置；用于确定所选出的点在待加工零件上的实际位置的装置；以及用于驶入基于所确定的实际位置的加工轨迹的装置。

本发明意义下的装置可以硬件技术和/或软件技术地构成，特别是具有：优选与存储系统和/或总线系统数据连接或者说信号连接的处理单元，特别是数字处理单元，尤其是微处理单元(CPU)；和/或一个或多个程序或程序模块。为此，可以将CPU设计为：完成指令，该指令被实现为存储在存储系统中的程序；检测来自数据总线的输入信号，和/或将输出信号发送至数据总线上。存储系统可以具有一个或多个特别是不同的存储介质，特别是光学的、磁性的、固体的和/或其他非易失性的介质。程序可以是这样的：其能够体现或者说实施在此所描述的方法，从而使得CPU能够执行该方法的步骤，并由此特别是能够利用受机器人引导的工具来加工至少一个零件，或者说能够控制利用机器人引导的工具来加工至少一个零件的机器人。在本发明意义下，机器人特别是指可通用的或者专门的自动运动设备，其具有多个轴，特别是至少三个轴，这些轴的运动特别是关于运动序列和/或路程和/或角度是可编程的，特别是可自由地、没有机械地、可人工干预地关于运动序列和/或路程和/或角度编程，并根据需要受到传感器的引导，或者说是指可编程的、专门的或者多用途的操作设备，用于使材料、工件、工具或者特定仪器运动。