[发明专利]机械臂机构

说明书

一种具有直动伸缩关节的机械臂机构，防止第一连结链节排向第二连结链节排撞击。在具有直动伸缩关节的机械臂机构中，直动伸缩关节具有臂部(2)与支撑臂部(2)的射出部(29)，臂部(2)具有由多个第一连结链节(23)构成的第一连结链节排(21)与由多个第二连结链节(22)构成的第二连结链节排(20)，第二连结链节排(20)以对第一连结链节排(21)接合的状态与第一连结链节排(21)一起从射出部(29)朝向前方送出，在射出部(29)的后方，具有柔韧性的导轨(41)介于第一连结链节排(21)与第二连结链节排(20)之间，该导轨(41)是用于将第一连结链节排(21)与第二连结链节排(20)分离，同时将第二连结链节排(20)向射出部诱导。

技术领域

本发明的实施方式涉及一种机械臂机构。

背景技术

一直以来多关节机械臂机构被用在产业用机器人等各种领域。例如，直动伸缩关节组合装备在机械臂机构。构成直动伸缩关节的臂部例如是由第1连结链节排和第2连结链节排构成。第1连结链节排和第2连结链节排被收纳在收纳部。为了驱动直动关节，当马达正向旋转时，被收纳在收纳部的第1连结链节排与第2连结链节排接合，成为柱状体且被送出。当马达反向旋转时，臂部被拉回至收纳部，柱状体分离为第1连结链节排和第2连结链节排而分别被收纳在收纳部。在这样的机械臂机构中，如果不采取任何对策，则第1连结链节排和第2连结链节排在收纳部内可能撞击。

发明内容

本发明的目的是，在具有直动伸缩关节的机械臂机构中，防止第1连结链节排撞击第2连结链节排。

本实施方式所涉及的机械臂机构具有直动伸缩关节，所述直动伸缩关节具有臂部与支撑所述臂部的射出部，所述臂部具有第1连结链节排和第2连结链节排，所述第1连结链节排是由剖面コ字形、剖面ロ字形或剖面圆弧形的多个第1连结链节构成，所述第2连结链节排是由具有大致平板形状的多个第2连结链节构成，所述第2连结链节排以对所述第1连结链节排接合的状态，与所述第1连结链节排一起从所述射出部朝向前方送出，在所述射出部的后方，具有柔韧性的导轨介于所述第1连结链节排与所述第2连结链节排之间，该导轨用于将所述第1连结链节排与所述第2连结链节排分离，同时将所述第2连结链节排向所述射出部诱导。

附图说明

图1是本实施方式所涉及的机械臂机构的外观立体图；

图2是表示图1的机械臂机构的内部构造的立体图；

图3是从剖面方向观察图1的机械臂机构的内部构造的图；

图4是表示本实施方式所涉及的机械臂机构的收纳构造的图；

图5是表示本实施方式所涉及的机械臂机构的轨道链节的构造的图；

图6是与图4对应，从剖面方向观察导轨与第1连结链节排和第2连结链节排之间的实际的位置关系的图；

图7是与图4对应，从送出方向观察导轨与第1连结链节排和第2连结链节排之间的实际的位置关系的图；

图8是表示本实施方式所涉及的机械臂机构的导轨的构造的图；

图9是用于说明本实施方式所涉及的机械臂机构的导轨的效果的补充说明图。

具体实施方式

以下，参照附图，对本实施方式所涉及的机械臂机构进行说明。在以下的说明中，对具有大致相同功能及构成的构成要素标注相同的标号，只在必要情形时进行重复说明。

图1是本实施方式所涉及的机械臂机构的外观立体图。图2、图3是表示图1的机械臂机构的内部构造。机械臂机构具有大致圆筒形的基部1和与基部1连接的臂部2。在臂部2的前端安装有被称为末端执行器的末端效应器3。图1图示把可把持住对象物的手部作为末端效应器3。末端效应器3并不限定于手部，也可为其他工具、或相机、显示器。也可在臂部2的前端设置可更换为任意种类的末端效应器3的转接器。