[发明专利]无人机飞行体验方法、装置、系统以及无人机

权利要求书

1.一种无人机飞行体验方法，其特征在于：包括以下步骤：

获取设置于无人机上的拍摄装置拍摄的多目立体视频文件；

对所述多目立体视频文件进行压缩编码，并生成连续的视频流；

将经过编码后的多目立体视频文件传输至接收端；

在接收端接收经过编码后的所述多目立体视频文件，并对接收到的所述多目立体视频文件进行解码，以得到解码后的多目立体视频文件；以及

显示解码后的所述多目立体视频文件，

所述无人机飞行体验方法还包括：在对所述多目立体视频文件进行压缩编码步骤之前，对所述多目立体视频文件进行视频平滑处理；或者

在对接收到的所述多目立体视频文件进行解码步骤之后，对所述多目立体视频文件进行视频平滑处理，

其中，对所述多目立体视频文件进行视频平滑处理步骤，具体包括：

获取与所述多目立体视频文件关联的所述拍摄装置的姿态信息，所述姿态信息由所述拍摄装置拍摄时同步检测得到，所述姿态信息为一段用于描述所述拍摄装置的运动轨迹的指示线，并依据所述拍摄装置的姿态信息解算出所述拍摄装置的运动轨迹；

对所述拍摄装置的运动轨迹进行滤波，并拟合出一条平滑变化的虚拟轨迹；以及

根据所述虚拟轨迹对所述多目立体视频文件的视频帧做映射，以实现视频的平滑处理。

2.如权利要求1所述的无人机飞行体验方法，其特征在于：在显示所述多目立体视频文件之前还包括步骤：基于所述多目立体视频文件计算所述拍摄装置与障碍物之间的距离，以得到视觉深度信息。

3.如权利要求2所述的无人机飞行体验方法，其特征在于：在对所述多目立体视频文件进行压缩编码步骤之前，基于拍摄到的所述多目立体视频文件计算所述视觉深度信息，并将所述视觉深度信息加载于编码前的所述多目立体视频文件中；或者

在对接收到的所述多目立体视频文件进行解码步骤之后，基于解码后的所述多目立体视频文件计算所述视觉深度信息，并将所述视觉深度信息加载于解码后的所述多目立体视频文件中。

4.如权利要求2所述的无人机飞行体验方法，其特征在于：所述无人机飞行体验方法还包括：显示所述视觉深度信息。

5.如权利要求1所述的无人机飞行体验方法，其特征在于：采用高清传输技术传输所述多目立体视频文件。

6.如权利要求1所述的无人机飞行体验方法，其特征在于：采用多视点视频编码标准对所述多目立体视频文件进行压缩编码以及解码。

7.如权利要求1所述的无人机飞行体验方法，其特征在于：所述拍摄装置包括云台以及图像获取装置，所述图像获取装置通过所述云台安装于所述无人机上；所述无人机飞行体验方法通过可穿戴式显示设备显示解码后的所述多目立体视频文件；所述无人机飞行体验方法还包括：

获取所述可穿戴式显示设备的姿态信息，并将所述可穿戴式显示设备的姿态信息发送给所述无人机；以及

获取所述拍摄装置的姿态信息，并根据所述拍摄装置的姿态信息以及所述可穿戴式显示设备的姿态信息控制所述云台转动，以调节所述图像获取装置的拍摄角度。