[发明专利]用于部件堆叠系统的柔性夹持装置、部件堆叠系统和用于定位部件堆叠系统的夹持元件的定位方法

权利要求书

1.一种用于部件堆叠系统的柔性夹持装置，该柔性夹持装置包括多个支撑臂(20)和附接于所述支撑臂(20)的多个夹持元件(23)，所述夹持元件(23)中的至少一些能相对于相应的所述支撑臂(20)移动，每个支撑臂(20)均包括至少一个导轨(21)，并且每个能移动夹持元件(23)均包括能在对应的所述导轨(21)中移动的支架(24)，其特征在于，每个支架(24)和相应的所述导轨(21)之间的静态摩擦力使得在部件堆叠处理期间利用所述静态摩擦力将所述能移动夹持元件(23)相对于所述支撑臂(20)保持固定，并且所述能移动夹持元件(23)克服所述静态摩擦力相对于相应的所述支撑臂(20)定位。

2.根据权利要求1所述的柔性夹持装置，该柔性夹持装置包括固定结构(25)，所述固定结构(25)包括多个固定臂(26)，所述支撑臂(20)中的至少一个能相对于所述固定臂(26)移动，每个固定臂(26)均包括至少一个导轨(27)，并且每个能移动支撑臂(20)均包括能在对应固定臂(26)的所述导轨(27)中移动的至少一个支架(22)，每个支架(22)和相应的所述导轨(27)之间的静态摩擦力使得在部件堆叠处理期间将所述支撑臂(20)相对于所述固定臂(26)保持固定。

3.根据权利要求1或2所述的柔性夹持装置，其中，每个夹持元件(23)均包括相应的吸盘(32)。

4.根据权利要求3所述的柔性夹持装置，其中，所述吸盘(32)是真空吸盘并且能被独立地启用。

5.一种部件堆叠系统，该部件堆叠系统的特征在于包括机器人操纵器(5)和与所述机器人操纵器(5)联接的根据权利要求1所述的柔性夹持装置(2)。

6.根据权利要求5所述的部件堆叠系统，该部件堆叠系统包括用于定位夹持元件(4)的装置，所述用于定位夹持元件(4)的装置包括第一定位工具(40)，所述第一定位工具(40)具有适于保持能移动夹持元件(23)的外壳(41)，从而允许所述柔性夹持装置(2)相对于被保持的所述能移动夹持元件(23)移动，以便将所述夹持元件(23)移至相应的所述支撑臂(20)中的新位置。

7.根据权利要求6所述的部件堆叠系统，其中，所述柔性夹持装置(2)包括固定结构(25)，所述固定结构(25)包括多个固定臂(26)，所述支撑臂(20)中的至少一个能相对于所述固定臂(26)移动，每个固定臂(26)均包括至少一个导轨(27)，并且每个能移动支撑臂(20)均包括能在对应固定臂(26)的所述导轨(27)中移动的至少一个支架(22)，每个支架(22)和相应的所述导轨(27)之间的静态摩擦力使得在部件堆叠处理期间将所述支撑臂(20)相对于所述固定臂(26)保持固定，并且所述第一定位工具(40)包括第二外壳(42)，所述第二外壳(42)适于保持能移动支撑臂(20)，从而允许所述柔性夹持装置(2)相对于被保持的所述能移动支撑臂(20)移动，以便将所述支撑臂(20)移至所述固定结构(25)中的新位置。

8.根据权利要求7所述的部件堆叠系统，其中，所述用于定位夹持元件(4)的装置包括第二定位工具(43)，所述第二定位工具(43)包括外壳(44)，所述外壳(44)适于保持能移动支撑臂(20)，从而允许所述柔性夹持装置(2)相对于被保持的所述能移动支撑臂(20)移动，以便将所述支撑臂(20)移至所述固定结构(25)中的新位置。

9.根据权利要求8所述的部件堆叠系统，其中，所述第一定位工具(40)和所述第二定位工具(43)被布置成，使得支撑臂(20)能同时被容纳在所述第一定位工具(40)的所述第二外壳(42)中和所述第二定位工具(43)的所述外壳(44)中。

10.根据权利要求6至9中任一项所述的部件堆叠系统，其中，所述用于定位夹持元件(4)的装置包括至少一个传感器(45)，所述至少一个传感器(45)用于检测待保持的所述柔性夹持装置(2)的所述夹持元件(23)或所述支撑臂(20)的位置。