[发明专利]用于部件堆叠系统的柔性夹持装置、部件堆叠系统和用于定位部件堆叠系统的夹持元件的定位方法

说明书

本发明涉及一种用于部件堆叠系统的柔性夹持装置，该柔性夹持装置包括多个支撑臂(20)和附接于所述支撑臂(20)的多个夹持元件(23)，所述夹持元件(23)中的至少一些能相对于相应的所述支撑臂(20)移动。每个所述支撑臂(20)均包括至少一个导轨(21)，并且每个能移动夹持元件(23)均包括能在对应的所述导轨(21)中移动的支架(24)。每个支架(24)和相应的所述导轨(21)之间的静态摩擦力使得在部件堆叠处理期间利用所述静态摩擦力将所述能移动夹持元件(23)相对于所述支撑臂(20)保持固定，并且所述能移动夹持元件(23)克服所述静态摩擦力相对于相应的所述支撑臂(20)定位。本发明还涉及包括柔性夹持装置的部件堆叠系统和用于定位夹持元件的定位方法。

技术领域

本发明涉及用于部件堆叠系统的柔性夹持装置、部件堆叠系统和用于定位部件堆叠系统的夹持元件的定位方法。

背景技术

已知将机器人用于包括多个杆和多个吸盘的夹持装置，吸盘布置在所述杆中，用于堆叠部件。为了堆叠不同形状和大小的部件，夹持装置必须适应部件的形状。

已知必须为待操纵的每种类型的部件提供夹持装置，并且必须根据待操纵的部件来改变臂。

另外，已知夹持装置包括用于每个杆或吸盘的驱动件，使得可利用所述驱动件来移动杆或吸盘。这样的夹持装置的缺陷在于，臂非常重，因此不能高速工作。

DE3504586A1公开了一种柔性操纵器臂，该柔性操纵器臂包括两个杆和具有布置在所述杆上的相应吸盘的多个夹持元件。每个夹持元件均包括阻挡/解除阻挡元件，该阻挡/解除阻挡元件将所述夹持元件保持在所期望位置并且释放夹持元件，使得当夹持元件将被定位时，它可在对应杆中移动。为了将夹持元件定位在杆中，定位系统包括用于保持待定位夹持元件的装置。

US2009/0194922A1公开了一种柔性夹持装置，该柔性夹持装置联接到机器人操纵器，该机器人操纵器包括多个支撑臂和附接于所述支撑臂的多个夹持元件，每个夹持元件均包括相应的吸盘。夹持元件能相对于相应的支撑臂移动，每个支撑臂均包括至少一个导轨，并且每个能移动夹持元件均包括能在对应导轨中移动的支架。柔性夹持装置包括阻挡/解除阻挡螺栓，为了将夹持元件定位在对应导轨中，必须松动该螺栓，并且为了将夹持元件保持在对应导轨中，必须拧紧该螺栓。

发明内容

本发明的目的是提供柔性夹持装置、部件堆叠系统和用于定位夹持元件的定位方法。

本发明的第一方面涉及一种用于部件堆叠系统的柔性夹持装置，该柔性夹持装置包括多个支撑臂和附接于所述支撑臂的多个夹持元件，所述夹持元件中的至少一些能相对于相应的所述支撑臂移动。每个支撑臂均包括至少一个导轨，并且每个能移动夹持元件均包括能在对应的所述导轨中移动的支架。

每个支架和相应的导轨之间的静态摩擦力使得在部件堆叠处理期间利用所述静态摩擦力将所述能移动夹持元件相对于所述支撑臂保持固定，并且所述能移动夹持元件克服所述静态摩擦力相对于相应的所述支撑元件定位。

本发明的第二方面涉及一种部件堆叠系统，该部件堆叠系统包括机器人操纵器和与所述机器人操纵器联接的柔性夹持装置，所述柔性夹持装置具有上述特征。

本发明的第三方面涉及一种用于定位堆叠系统(诸如，上述的堆叠系统)的夹持元件的定位方法。

柔性夹持装置允许定位夹持元件，从而适应于不同形状和大小的部件。由于不需要用于将夹持元件阻挡/解除阻挡的装置，因此用于定位夹持元件的定位方法更简单更快速。

凭借本发明的附图和详细描述，本发明的这些和其他优点和特征将变得显而易见。

附图说明

图1示出根据本发明的部件堆叠系统的一个实施方式的立体图。

图2示出图1的部件堆叠系统的柔性夹持装置的第一立体图。