[发明专利]机械臂机构

权利要求书

1.一种机械臂机构，其具有直动伸缩关节，其中，

所述直动伸缩关节具有臂部和支撑所述臂部的射出部，

所述臂部具有第一连结链节排和第二连结链节排，

所述第一连结链节排由具有剖面“コ”字、圆弧或“ロ”字形的多个第一连结链节构成，所述第二连结链节排由具有大致平板形状的多个第二连结链节构成，所述第二连结链节排与所述第一连结链节排接合，由此构成柱状体，

所述第二连结链节排以接合所述第一连结链节排的状态，与所述第一连结链节排一起从所述射出部朝前方被送出，

在所述第二连结链节形成线性齿轮，

为了前后驱动所述第二连结链节，在所述射出部的后方配置与所述线性齿轮卡合的驱动齿轮，

在相对于所述驱动齿轮夹持所述第二连结链节排的相反侧，排列多个导向辊，

在所述多个导向辊中的最末尾的导向辊与所述驱动齿轮之间夹持所述第二连结链节排，维持所述第二连结链节排的所述线性齿轮与所述驱动齿轮的卡合状态，

为了抑制所述第二连结链节排的弯曲，隔开所述第二连结链节排的长度以下的距离来排列所述多个导向辊中的至少一部分，

所述最末尾的导向辊被配置成，相对于射出中心轴位于比所述驱动齿轮更靠后方的位置处、且相对于从所述驱动齿轮的旋转轴至所述最末尾的导向辊的旋转轴为止的射出中心轴的距离为所述驱动齿轮的半径以下，

所述多个导向辊中的最末尾的导向辊的直径大于其他导向辊的直径。

2.根据权利要求1所述的机械臂机构，其中，

所述多个导向辊的表面具有比所述第二连结链节低的硬度。