[发明专利]机械臂机构

说明书

一种具有直动伸缩关节的机械臂机构，实现稳定的伸缩动作。在具有直动伸缩关节的机械臂机构中，直动伸缩关节具有臂部(2)与支撑臂部(2)的射出部(30)。臂部(2)具有第一连结链节排(21)和第二连结链节排(20)。第一连结链节排(21)是由多个第一连结链节(23)构成。第2连结链节排(20)是由具有大致平板形状的多个第二连结链节(22)构成。第一连结链节排(21)与第二连结链节排(20)接合，由此构成柱状体。柱状体从射出部(30)朝前方送出。在射出部(30)的后方设有导向辊(411)，该导向辊(411)将第二连结链节排(20)向射出部(30)引导，且维持设置在第二连结链节(22)的线性齿轮(22a)与驱动齿轮(24a)的卡合状态。

技术领域

本发明的实施方式涉及一种机械臂机构。

背景技术

一直以来多关节机械臂机构被用在产业用机器人等各种领域。在这种多关节机械臂机构中，例如组合装备有直动伸缩关节。构成直动伸缩关节的臂部例如是由具有相同形状的多个链节呈排状连结的连结链节排构成。通过将连结链节排接合而构成具有一定刚性的柱状体。如果驱动直动伸缩关节，则臂部伸缩。具体而言，如果马达旋转，则被收纳的连结链节排被引导至接合机构，由接合机构接合而成为柱状体的臂部伸长。因此，如果连结链节排偏离设计的路径而移动，则机械臂机构的伸缩动作可能不稳定。

发明内容

本发明的目的是，在具有直动伸缩关节的机械臂机构中，实现稳定的伸缩动作。

本实施方式所涉及的机械臂机构具有直动伸缩关节，所述直动伸缩关节具有臂部和支撑所述臂部的射出部，所述臂部具有第一连结链节排和第二连结链节排，所述第一连结链节排是由具有剖面“コ”字、圆弧或“ロ”字形的多个第一连结链节构成，所述第二连结链节排是由具有大致平板形状的多个第二连结链节构成，所述第二连结链节排通过与所述第一连结链节排接合而构成柱状体，所述第二连结链节排以接合所述第一连结链节排的状态，与所述第一连结链节排一起从所述射出部朝前方送出，所述机械臂机构还设有导向辊，该导向辊将所述第二连结链节排向所述射出部引导，且维持设置在所述第二连结链节的线性齿轮与驱动齿轮的卡合状态。

附图说明

图1是本实施方式所涉及的机械臂机构的外观立体图；

图2是表示图1的机械臂机构的内部构造的立体图；

图3是从剖面方向观察图1的机械臂机构的内部构造的图；

图4是表示图3的导向部与驱动齿轮之间的位置关系的图；

图5是从上方、侧方及下方观察图3的导向部的图；

图6是用于说明构成本实施方式所涉及的机械臂机构的导向部的多个导向辊的配置方法的补充说明图；

图7是用于说明本实施方式所涉及的机械臂机构的导向部的功能的补充说明图；

图8是表示本实施方式所涉及的机械臂机构的导向部的另一构成例的图。

具体实施方式

以下，参照附图，对本实施方式所涉及的机械臂机构进行说明。在以下的说明中，对具有大致相同功能及构成的构成要素标注相同的标号，只在必要情形时进行重复说明。

图1是本实施方式所涉及的机械臂机构的外观立体图。图2、图3表示图1的机械臂机构的内部构造。机械臂机构具有大致圆筒形状的基部1和与基部1连接的臂部2。在臂部2的前端安装有被称为末端执行器的末端效应器3。图1图示把可把持住对象物的手部作为末端效应器3。末端效应器3并不限定于手部，也可为其他工具、或相机、显示器。也可在臂部2的前端设置可更换为任意种类的末端效应器3的转接器。