[发明专利]流体施加装置

说明书

本发明涉及用于诸如铆钉、螺钉、螺栓和类似物的机械紧固件的流体施加装置(100)，以及包括这种装置的机器人操纵装置和装备有该机器人操纵装置的机器人。流体施加装置包括具有弯曲的施加表面(111)的流体施加元件(110)，其中弯曲的施加表面包括被构造成接收流体的通道(112)和布置在弯曲的施加表面(111)处的刷子(113)，使得流体能够润湿刷元件。该装置还包括被构造成推动机械紧固件抵靠在润湿的刷元件上的夹持装置(120)。

技术领域

本发明涉及一种用于诸如铆钉、螺钉、螺栓等的机械紧固件的流体施加装置(fluid application device)。

背景技术

在许多工业制造过程中，使用诸如铆钉、螺钉、螺栓等的机械紧固件将两个或更多个目标物连接或附在一起。这种机械紧固件的安装通常由机器或机器人自动地进行，其可以比人类更快、并以更高精度安装机械紧固件。

在一些应用(例如飞行器构造)中，必须在安装之前为紧固件提供密封剂。这种密封剂避免空气或水通过安装紧固件的孔而泄漏。希望在安装之前即刻将密封剂施加到紧固件以避免密封剂过早固化，并避免在处理紧固件时密封剂污染机器或机器人。

此外，希望密封剂以恒定和可预测的量可靠地施加，从而一方面避免不充分的密封接缝，另一方面避免在接缝周围出现过量的密封剂。这方面在飞行器制造中特别重要，此处泄漏可能有严重的影响，但过量的密封剂会损害空气动力特性。

从现有技术文献DE202008014886U1中，已知将机器人操纵装置(effector)用于安装机械紧固件，特别是铆钉。在一个实施例中，机械紧固件是具有轴和互补中空配对物的两件式铆钉。轴可包括用于接收密封剂的区域，如果铆钉被安装，密封剂可密封工件中的开口，而且还可粘合铆钉。

鉴于上述情况，本发明的目的是提供一种用于诸如铆钉、螺钉、螺栓等的机械紧固件的流体施加装置，其允许以恒定和可预测的量可靠地施加密封剂，且避免密封剂过早固化。

在阅读以下描述时，这些和其他目的将变得显而易见，其由本发明的送料机构、本发明的机器人操纵装置和本发明的机器人来解决。有利的实施例包含在从属权利要求中。

发明内容

根据本发明，提供了一种用于诸如铆钉、螺钉、螺栓和类似物等的机械紧固件的流体施加装置，其包括流体施加元件和夹持装置。流体施加元件包括：弯曲的施加表面，其中，弯曲的施加表面包括被构造成接收流体的通道；以及刷子，被布置在弯曲的施加表面处，并包括布置成靠近通道的刷元件，使得流体能够润湿刷元件。夹持装置被构造成推动机械紧固件抵靠湿润的刷元件，而且在与刷元件接触时旋转机械紧固件，使得流体被转移到机械紧固件。

与刷元件结合的弯曲的施加表面的弯曲度允许将流体均匀地施加到紧固件。由于刷元件被布置成靠近通道，所以刷元件根据需要恒定地供应流体。通道用作储存器，并避免刷元件变干，使得适量的流体可被转移到紧固件。同时，刷元件通过擦掉这些过量的流体来避免过量的流体被施加到紧固件上。以这种方式，始终应用适量的流体。

夹持装置允许以预定的力和持续时间推动紧固件抵靠在刷元件上，并以预定速度旋转紧固件。这使得流体以恒定和可预测的量可靠地施加。

流体施加装置可以被放置在自动安装机构附近，使得流体的施加是将紧固件安装在工件中的最后一步。以这种方式，可以避免流体的过早固化。有利地，流体施加装置的夹持装置可以用于将紧固件移送到安装机构上。

优选地，刷元件是柔性的。柔性刷元件改进了流体的均匀施加，并改进了擦除过量的流体。

更优选地，刷元件是刷毛或薄片(lamellae)。刷毛可以比较容易的制造，例如通过挤制加工。