[发明专利]使用了推定方位的方位误差检测方法以及装置、车载雷达装置

权利要求书

1.一种方位误差检测方法，是在设置在车辆的保险杠内，并使用连续波至少检测物体所在的方位的车载雷达装置中，检测由于上述保险杠的影响产生的方位误差的方位误差检测方法，其特征在于，具备：

通过对发送接收上述连续波而得到的信号进行频率解析，来求出与反射了上述连续波的物体的相对速度的第一步骤；

按每个通过上述第一步骤中的频率解析确认了上述物体的存在的频率点来求出上述物体所在的方位的推定值亦即推定方位的第二步骤；

计算表示停止物相对于本车辆的相对速度与该停止物所在的方位的关系的理论曲线的第三步骤；以及

使用针对上述停止物求出的上述推定方位，来求出上述推定方位相对于上述理论曲线的误差亦即方位误差的第四步骤。

2.一种方位误差检测装置，是在设置在车辆的保险杠内，并使用连续波至少检测物体所在的方位的车载雷达装置中，检测上述保险杠的影响所引起的方位误差的方位误差检测装置，其特征在于，具备：

相对速度计算部，其通过对发送接收上述连续波而得到的信号进行频率解析，来求出与反射了上述连续波的物体的相对速度；

方位推定部，按每个通过上述相对速度计算部中的频率解析确认了物体的存在的频率点来求出反射波的来向的推定值亦即推定方位；

理论曲线计算部，其计算表示停止物相对于本车辆的相对速度与该停止物所在的方位的关系的理论曲线；以及

误差计算部，其使用上述方位推定部针对上述停止物求出的推定方位，来求出上述推定方位相对于上述理论曲线的误差。

3.根据权利要求2所述的方位误差检测装置，其特征在于，

使用多频连续波作为上述连续波，

上述方位推定部使用按上述连续波的每一频率实施的频率解析结果的平均值进行处理。

4.根据权利要求2或者权利要求3所述的方位误差检测装置，其特征在于，

上述误差计算部求出由上述方位推定部求出的推定方位的分布与由上述理论曲线计算部求出的理论曲线的相似度，在该相似度比预先设定的近似阈值大的情况下，将属于上述分布的推定方位判断为针对上述停止物求出的推定方位。

5.一种车载雷达装置，其特征在于，具备：

权利要求2或者权利要求3所述的方位误差检测装置；

修正值计算部，其通过对由上述误差计算部求出的方位误差实施统计处理来对每个上述频率点求出误差修正值；以及

方位修正部，其使用上述误差修正值来修正由上述方位推定部推定出的方位。

6.一种车载雷达装置，其特征在于，具备：

权利要求4所述的方位误差检测装置；

修正值计算部，其通过对由上述误差计算部求出的方位误差实施统计处理来对每个上述频率点求出误差修正值；以及

方位修正部，其使用上述误差修正值来修正由上述方位推定部推定出的方位。