[发明专利]使用了推定方位的方位误差检测方法以及装置、车载雷达装置

说明书

本发明提供一种应用于车载雷达装置并检测物体的方位误差的方法，在第一步骤(S120)中，通过对发送接收连续波得到的信号进行频率解析，来求出与反射了连续波的物体的相对速度。在第二步骤(S130～S140)中，对每个通过第一步骤中的频率解析确认了物体的存在的频率点求出物体所在的方位的推定值亦即推定方位。在第三步骤(S230)中，计算表示停止物相对于本车辆的相对速度与该停止物所在的方位的关系的理论曲线。在第四步骤(S240～S260)中，使用针对停止物求出的推定方位，求出推定方位相对于理论曲线的误差亦即方位误差。

技术领域

本公开涉及利用电磁波检测方位的技术。

背景技术

以往，已知有安装于车辆并检测在该车辆的周围存在的障碍物的雷达装置。例如，在日本特开2009－103456号公报公开的技术中，在保险杠内设置通过发送接收电磁波检测在车辆周围存在的障碍物的雷达装置的天线、与天线一体化的雷达装置(参照专利文献1)。

专利文献1：日本特开2009－103456号公报

然而，在将雷达装置的天线设置在保险杠内的情况下，如图8以及图9所示，通过电磁波被保险杠多重反射，存在天线的放射特性扰乱，导致物体所在的方位的检测性能劣化这样的问题。

发明内容

本公开是鉴于这样的问题而完成的，其目的在于提供检测基于天线的放射特性的扰乱的方位误差的技术、以及使方位的检测性能提高的技术。

本公开的方位误差检测方法应用于设置在车辆的保险杠内，使用连续波至少检测物体所在的方位的车载雷达装置，由第一步骤～第四步骤构成。

在第一步骤中，通过对发送接收连续波得到的信号进行频率解析，来求出与反射了连续波的物体的相对速度。在第二步骤中，按每个通过第一步骤中的频率解析确认了物体的存在的频率点(Frequency-Bin)，来求出物体所在的方位的推定值亦即推定方位。在第三步骤中，计算表示停止物相对于本车辆的相对速度与该停止物所在的方位的关系的理论曲线。在第四步骤中，使用针对停止物求出的推定方位，求出推定方位相对于理论曲线的误差亦即方位误差。

另外，本公开的方位误差检测装置具备：相对速度计算部，其执行上述的第一步骤的处理；方位推定部，其执行上述的第二步骤的处理；理论曲线计算部，其执行上述的第三步骤的处理；以及误差计算部，其执行上述的第四步骤的处理。

换句话说，在本公开中，求出表示本车辆与停止物的相对速度和方位的关系的理论曲线，并且求出与反射了由连续波构成的雷达波的停止物的相对速度以及反射波的来向，并通过比较这两者求出方位误差。根据这样的构成，能够通过对利用现有的CW雷达(Continuous Wave Radar：连续波雷达)得到的信息进行处理，求出由于保险杠的影响产生的方位的检测误差。并且，由于不需要附加新的结构体，所以还能够简单地应用于现有的装置。

另外，本公开的车载雷达装置具备上述的方位误差检测装置、修正值计算部、以及方位修正部。修正值计算部通过对由误差计算部求出的方位误差实施统计处理来对每个频率点求出误差修正值。方位修正部使用误差修正值修正由方位推定部推定出的方位。

根据像这样构成的本公开，抑制基于天线的放射特性的扰乱等的方位的检测误差，所以能够使方位的检测精度提高。

此外，权利要求书所记载的括号内的附图标记示出与作为一个方式后述的实施方式所记载的具体单元的对应关系，并不对本公开的技术范围进行限定。

附图说明

在附图中：

图1是表示车载雷达装置的构成的框图。

图2是主处理的流程图。

图3是方位误差学习处理的流程图。