[发明专利]用于更新定位数据的数据库的定位估计

说明书

公开了一种使用沿着通过多个位置的路径移动的移动用户设备来更新定位数据的数据库的方法，所述方法包括以下步骤，在所述多个位置中的每一个处，从与所述移动用户设备相关联的多个定位模块接收定位估计数据和测量数据(S404)，根据从所述多个定位模块接收的所述数据来计算所述定位估计(S406)以及存储所述定位估计和所述测量数据(S408)。所述方法接着进一步包括以下步骤：后续处理所述所存储的测量数据以计算相应位置的至少一个修正估计，并处理所述至少一个修正估计以更新定位数据的所述数据库(S4012、S414)。

技术领域

本发明涉及(但不限于)室内导航路径数据调整，以使用混合定位系统和数据后处理来改进WAP和其它电磁信号源的室内映射。

发明背景

在室内可用的典型的混合定位系统中，在移动用户设备(诸如智能电话、膝上型计算机等)上的诸如不同时间的用户位置(例如参考合适的坐标系、或纬度和经度、以及可选的高度的x、y和可选的z坐标，)之类的定位数据通过使用(组合)来自诸如全球导航卫星(GNSS)系统模块、Wi-Fi(或诸如BLE等其他无线定位系统)定位模块以及使用移动用户设备上的各种传感器的步行者航位推算(PDR)模块之类的各种定位模块的定位参考(诸如定位测量)来计算。

在许多情况下，由于混合定位系统(或各个定位模块)中各种类型的误差和系统偏差(例如与系统相关的误差、局部区域特征感应误差、用户生成的误差)，在室内及室内场地周围的用户移动的总体定位输出和路径可能不太准确。

本发明寻求解决现有技术中的缺陷。

发明内容

在本发明的第一方面中，提供了一种使用沿着通过多个位置的路径移动的移动用户设备来更新定位数据的数据库的方法，所述方法包括以下步骤：在所述多个定位中的每一个处：从与所述移动用户设备相关联的多个定位模块接收位置估计数据和测量数据；根据从所述多个定位模块接收的所述数据来计算所述定位估计；以及存储所述定位估计和所述测量数据；后续处理所存储的测量数据以计算相应位置的至少一个修正估计；以及处理所述至少一个修正估计以更新定位数据的数据库。本发明可进一步包括例如将定位估计输出到数据库、到另一设备、到显示屏幕以向用户显示、以及到远程服务器等等。术语“路径”不需要照字面意思解释(例如对应于物理路径)，并且可在适当或必要的情况下被任意地分割和细分(或扩展)。例如，根据本方法，由用户或远程服务器观察到的特定长度的路径可被认为等同于多个单独(连续)路径。

通过此方法，考虑到从多个定位模块接收的测量(和/或其他定位)数据的总和，多个(或序列)定位估计可被后处理以便根据需要修正估计，并作为结果产生对移动用户设备的路径的改进估计。

测量数据指的是被定位模块接收并用于计算定位估计(因此与定位估计不同)的原始或中间数据。因此，在电磁(EM)信号定位模块的情况下，定位估计可例如包括空间中的近似的2D或3D位置，并且测量数据可例如包括信号标识符(诸如SSID)、信号强度测量等。步行者航位推算(PDR)定位系统可类似地报告绝对的2D或3D位置或相对的向量位置，并且其测量数据可包括例如加速度计读数、陀螺仪读数、罗盘测量和诸如步速测量(其可从加速度计读数等中导出)之类的中间数据。其他类型的定位系统在下文中被提及；在这些情况下，测量数据可例如包括视觉或红外图像(设备相机)、声音幅度，延迟和/或波形(超声检测器)等。优选地，测量数据被选择使得如果稍后与附加/确证测量数据组合，则可确定定位估计的更精准版本。

通常，测量数据(以及可选地定位估计和/或其他定位数据也)被本地存储在移动用户设备处。定位数据的数据库可以是本地数据库、远程和/或中央数据库、或远程数据库的缓存版本。例如，测量和/或其他数据的存储可以是有时间限制的，或可在特定时间、数据量之后或在上述后续处理之后被清除。