[发明专利]用于补偿工作点的偏差的方法

权利要求书

1.一种用于在通过在操纵器(2)处的端部执行器(4)加工工件(3)期间补偿操纵器(2)的工作点(1)的偏差的方法，其中，为了加工所述工件(3)而执行用于操控所述操纵器(2)的指令顺序，并且基于所述指令顺序产生相应于理论位置(6)的理论位置信息(5)，基于所述理论位置信息(5)设定所述操纵器(2)的工作点(1)，其中，利用与所述理论位置信息(5)相关的补偿参数组(7)来处理所述理论位置信息(5)以用于测定补偿值(8)，并且根据所述补偿值(8)调节所述理论位置信息(5)以用于平衡在所述工作点(1)的实际位置(10)与所述理论位置(6)之间的偏差(9)，其特征在于，在所述工件(3)的加工期间测量所述实际位置(10)，基于在所测得的实际位置(10)与所述理论位置(6)之间的对比测定修正值(12)并且基于所述修正值(12)在加工所述工件(3)期间调节所述补偿参数组(7)以用于减少所述偏差(9)。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述理论位置信息(5)由NC-控制(11a)基于所述指令顺序来产生。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述理论位置信息(5)由NC-控制(11a)根据插值和/或变换基于所述指令顺序来产生。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述理论位置信息(5)由NC控制(11a)在一插值节拍中产生并且在所述插值节拍中实现所述补偿参数组(7)的调节以用于减少所述偏差(9)。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在一运行的附加软件模块(13)中实现利用与所述理论位置信息(5)相关的补偿参数组(7)来处理所述理论位置信息(5)以用于测定补偿值(8)和调节所述补偿参数组(7)以用于减小所述偏差(9)，所述附加软件模块(13)经由所述NC控制(11a)的连结接口(14)与所述NC控制在数据技术上联通。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述连结接口(14)基于所述NC控制(11a)的运行事件在数据技术上调用所述附加软件模块(13)。

7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述附加软件模块(13)经由所述连结接口(14)接收所述操纵器(2)的状态信息。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述操纵器(2)的状态信息包括所述实际位置(10)和/或所述理论位置信息(5)和/或所述理论位置(6)。

9.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，在加工所述工件(3)期间，通过光学位置传感器(15)测量所述实际位置(10)。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述光学位置传感器(15)是激光追踪器(15a)。

11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述光学位置传感器(15)经由运行的测量软件(18)与所述NC控制(11a)和/或所述附加软件模块(13)在数据技术上相连接。

12.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述补偿参数组(7)包括模型参数组(19)和物理数据组(20)。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述模型参数组(19)是操纵器类型相关的。

14.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述物理数据组(20)包括与所述操纵器(2)相关的质量信息和/或质量重心信息。

15.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，基于所述修正值(12)仅调节所述模型参数组(19)以用于减小所述偏差(9)。