[发明专利]用于补偿工作点的偏差的方法

说明书

本发明涉及一种用于在通过在操纵器(2)处的端部执行器(4)加工工件(3)期间用于补偿操纵器(2)的工作点(1)的偏差的方法，其中，为了加工工件(3)而执行用于操控操纵器(2)的指令顺序并且基于该指令顺序产生相应于理论位置(6)的理论位置信息(5)，基于该理论位置信息(5)设定操纵器(2)的工作点(1)，其中，利用与理论位置信息(5)相关的补偿参数组(7)来处理理论位置信息(5)以用于测定补偿值(8)，并且根据补偿值(8)调节理论位置信息(5)以用于平衡在工作点(1)的实际位置(10)与理论位置(6)之间的偏差(9)。本发明的特征在于，在加工工件(3)期间测量实际位置(10)，基于所测得的实际位置(10)与理论位置(6)之间的对比测定修正值(12)，以及基于修正值(12)在加工工件(3)期间调节补偿参数组(7)以用于减小偏差(9)。

技术领域

本发明涉及一种用于在通过在操纵器处的端部执行器加工工件期间补偿操纵器的工作点的偏差的方法，其中，为了加工工件而执行用于操控操纵器的指令顺序，并且基于指令顺序产生相应于理论位置的理论位置信息，基于理论位置信息设定操纵器的工作点，其中，利用与理论位置信息相关的补偿参数组来处理理论位置信息以用于测定补偿值，并且根据补偿值调节理论位置信息以用于平衡在工作点的实际位置与理论位置之间的偏差。

在通过端部执行器加工工件的情况中，在操纵器处经常存在如下要求，即，使得操纵器在加工过程期间在其工作点中(其也可被称为工具中心点(TCP))连续地运动并且由此定位。尤其当操纵器是多轴机器人时，操纵器的操控基于在NC控制中执行的计算，该计算包括轨迹规划和插值，根据该计算于是发生例如多轴机器人的轴线的相应的操控。

由NC控制执行的计算在此以操纵器的不同的物理参数、例如长度、重量以及其它用于计算而相关的量为出发点。在此，然而这些参数在实践中并非理想地是恒定的，而是可例如根据当前存在的温度而变化。如果在操控操纵器的情况中没有考虑到这些变化，则根据计算在操纵器的工作点的实际位置与操纵器的工作点的理论位置之间得出偏差。这里且接下来广泛地理解术语“NC控制”，从而由此也意味着一种控制，其包括SPS(储存器可编程的控制)的一些或所有功能性。

背景技术

由现有技术并且特定地由公开文献DE 10 2010 003 303 A1已知一种用于补偿在机床处的温度相关的长度变化的方法和装置。在此，NC控制计算用于机床的不同线性轴线的理论值。这些理论值考虑了温度补偿，其基于当前温度测量并且为相应的线性轴线的各个理论值测定补偿值并且应用到这些理论值上。在此，这些补偿值然而并非仅仅温度相关，而是附加地还取决于线性轴线的位置。于是考虑的是，对于准确的温度补偿而言还必须考虑位置相关的要素。特别地，为了即使在快速的位置变化的情况中也可同时执行补偿，通过系统由固定的系数确定补偿，这些系数应用到根据通过NC控制的确定来测得的温度和轴线位置上。

然而，这些现有技术的缺点是，尽管通过(不管是现在位置相关或位置无关地)考虑温度来尝试补偿，在理论位置与实际位置之间仍可得出偏差。这可归因于，不再给出例如在最初的、似乎在实验室中为了测定以上系数所实现的校准期间存在的边界条件。如此可大致存在沿着操纵器的控制段(Strecke)的特定的温度分布，其即使通过多个分布的温度传感器也不能足以区分或者作用到操纵器上的过程力可产生对操纵器的位置的决定性影响。在这之中具有其起因的偏差在现有技术的方式的情况中不可补偿。

发明内容

在该背景下，本发明的目的于是在于提供一种用于在通过在操纵器处的端部执行器加工工件期间补偿操纵器的工作点的偏差的改善的方法，其可动态地通过补偿反应于在加工的情况中出现的偏差效应。

所述问题在根据本发明的用于补偿操纵器的工作点的偏差的方法中通过如下方式来解决，即，在工件的加工期间测量实际位置，基于在所测得的实际位置与理论位置之间的对比测定修正值并且基于修正值在加工工件期间调节补偿参数组以用于减少偏差。