[发明专利]操作输入装置和医疗用机械手系统

权利要求书

1.一种操作输入装置，其输入对机械手的操作指令，该机械手具有进行患部的观察或处置的前端执行器，其中，该操作输入装置具有：

把持部，其能够由操作者的同一只手改变握持方式地进行把持；

操作部，其设置于该把持部，在改变握持方式前后由同一根单个手指进行操作来对所述前端执行器的主功能进行操作；以及

位置检测部，其配置于所述把持部的上下表面，能够对所述操作者的手配置于上下哪一面进行检测，

该操作输入装置具有装置主体和臂部，该臂部将所述把持部连接为能够相对于该装置主体移动，

在所述臂部上具有旋转支承部，该旋转支承部将所述把持部支承为能够绕该把持部的长度轴旋转。

2.根据权利要求1所述的操作输入装置，其中，

该操作输入装置在所述把持部上具有对把持着该把持部的操作者的手的把持状态进行检测的传感器。

3.根据权利要求2所述的操作输入装置，其中，

所述传感器是接触传感器。

4.根据权利要求2所述的操作输入装置，其中，

所述传感器检测所述操作者对所述把持部进行的改变握持方式的操作。

5.根据权利要求1所述的操作输入装置，其中，

所述操作部是通过使所述单个手指相对于所述把持部滑动来调节所述前端执行器的主功能的操作量的滑动传感器。

6.一种医疗用机械手系统，该医疗用机械手系统具有：

机械手，其具有进行患部的观察或处置的前端执行器；

权利要求1所述的操作输入装置；以及

控制部，其根据通过该操作输入装置输入的操作指令来控制所述机械手。

7.根据权利要求6所述的医疗用机械手系统，其中，

所述控制部根据所述位置检测部所检测到的所述操作者的手的位置来切换对所述机械手的指令信号。

8.根据权利要求7所述的医疗用机械手系统，其中，

所述操作输入装置具有多个所述操作部，

所述控制部根据所述位置检测部所检测到的操作者的手的位置来变更所述操作部与所述前端执行器的主功能之间的对应关系。

9.根据权利要求6所述的医疗用机械手系统，其中，

该医疗用机械手系统具有对所述机械手的种类进行检测的种类检测部，

所述控制部根据所述种类检测部所检测到的所述机械手的种类来变更所述操作部与所述前端执行器的主功能之间的对应关系。

10.一种医疗用机械手系统，该医疗用机械手系统具有：

机械手，其具有进行患部的观察或处置的前端执行器；

权利要求2所述的操作输入装置；以及

控制部，其根据通过该操作输入装置输入的操作指令来控制所述机械手，

该控制部在所述传感器检测出所述把持部未被所述操作者的手把持的情况下，进行使所述机械手的动作停止的控制。