[发明专利]操作输入装置和医疗用机械手系统

说明书

在保持前端执行器的姿势稳定的状态下进行前端执行器的主功能的操作并且缓和手腕的可动范围对操作量的限制。提供一种操作输入装置(2)，其输入对机械手的操作指令，该机械手具有进行患部的观察或处置的前端执行器，该操作输入装置(2)具有：把持部(25)，其能够由操作者(O)的同一只手改变握持方式地进行把持；以及操作部(16)，其设置于该把持部(25)，在改变握持方式前后由同一根单个手指进行操作来对前端执行器的主功能进行操作。

技术领域

本发明涉及操作输入装置和医疗用机械手系统

背景技术

以往，在主/从方式的医疗用机械手系统中，作为由操作者进行操作的操作输入装置，公知有使用操作者的两根手指对设置于操作部的两个一对的把持要素进行开闭的方式的装置(例如，参照专利文献1)。在该操作输入装置中，通过把持要素的开闭对作为从动侧的处置器具的前端执行器的夹具进行开闭操作。

另外，公知有如下的操作输入装置，该操作输入装置具有笔型的操作部，通过设置于操作部的杆对夹具进行开闭操作，通过操作部的侧面的开关来接通/断开主动侧与从动侧之间的联动(例如，参照专利文献2)。

并且，公知有如下的操作输入装置，在该操作输入装置中，将具有与从动侧的处置器具相似的构造的操作部安装于操作者的手上并且像握持笔那样握持前端部(例如，参照专利文献3)。在该操作输入装置中，根据设置于前端部的感压传感器所检测的力的大小来操作夹具的开闭量。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：美国专利第8638057号说明书

专利文献2：日本特表2010-525838号公报

专利文献3：日本特开2004-344180号公报

发明内容

发明要解决的课题

然而，专利文献1的操作输入装置通过利用两根手指对设置于操作部的把持要素进行操作来进行夹具的开闭，因此具有如下的不良情况：无法利用其他三根手指来稳定地保持操作部并且因从两根手指施加给把持要素的力的反作用力而导致操作部自身的位置发生变动。

另外，专利文献2的操作输入装置是像握持笔那样握持笔型的操作部的方式，由于其握法被限定，因此具有因握持操作部的手的手腕的可动范围窄而导致操作量被限制的不良情况。

本发明是鉴于上述情况而完成的，提供能够在保持前端执行器的姿势稳定的状态下进行前端执行器的主功能的操作并且能够缓和手腕的可动范围对操作量的限制的操作输入装置和医疗用机械手系统。

用于解决课题的手段

为了达成上述目的，本发明提供以下的手段。

本发明的第一方式是一种操作输入装置，其输入对机械手的操作指令，该机械手具有进行患部的观察或处置的前端执行器，其中，该操作输入装置具有：把持部，其能够由操作者的同一只手改变握持方式地进行把持；以及操作部，其设置于该把持部，在改变握持方式前后由同一根单个手指进行操作来对所述前端执行器的主功能进行操作。

根据本方式的操作输入装置，通过操作者对把持部进行把持而对设置于把持部的操作部进行操作来输入用于操作设置于机械手的前端执行器的主功能的操作指令，从而进行患者的观察或处置。操作部由于由操作者的单个手指进行操作，因此能够在用除该手指外的其他手指牢固地把持着把持部而在稳定的状态下进行操作，从而能够在保持前端执行器的姿势稳定的状态下进行前端执行器的主功能的操作。