[发明专利]位置检测器的角度误差校正装置以及角度误差校正方法

说明书

获得能够准确地估计角度误差进行校正的位置检测器的角度误差校正装置以及角度误差校正方法。位置检测器对电动机的旋转位置进行检测，在由该位置检测器检测出的旋转位置信息中含有根据旋转位置而唯一确定的周期性误差，角度误差校正部在角度误差估计器的分辨率高于位置检测器的分辨率而为位置检测器的分辨率的α倍时，使由位置检测器检测出的电动机的旋转位置增倍为α倍之后，使用角度误差估计值对角度误差进行校正，或者，在角度误差估计器的分辨率高于位置检测器的分辨率而为位置检测器的分辨率的γ倍时，针对由位置检测器检测出的电动机的旋转位置，使用使角度误差估计值增倍为1/γ倍而得到的值对角度误差进行校正。

技术领域

本发明涉及对例如应用于电梯曳引机的控制装置、车载电动机控制装置或者机床的电动机控制装置等中的位置检测器的角度误差进行校正的位置检测器的角度误差校正装置以及角度误差校正方法，其中，该位置检测器的角度误差含有根据电动机的旋转位置而唯一确定的周期性误差。

背景技术

以往以来已知有如下的旋变器(resolver)的角度检测装置：利用角度检测器从旋变器检测出的信号中检测出角度信号，利用旋变器的误差波形由旋变器固有的既定的n次成分构成的特性及具有再现性的特性，通过角度误差估计器，参照检测出的角度信号来算出位置误差，对该位置误差进行微分来算出速度误差信号，对该速度误差信号例如通过傅里叶变换进行频率分析来算出每个频率成分的检测误差，合成所算出的检测误差来生成估计角度误差信号，通过角度信号校正电路，使用所生成的估计角度误差信号对检测出的角度信号进行校正(例如，参照专利文献1)。

在先技术文献

专利文献

专利文献1:日本特开2012-145371号公报

发明内容

发明要解决的课题

然而，在现有技术中存在以下这样的课题。

在使用以往的旋变器装置、旋变器的角度检测装置进行速度检测的情况下，对由角度检测器检测出的角度信号进行微分来检测电机的转速，对该检测速度进行傅里叶变换来估计角度误差。在此，在使用检测速度来估计角度误差的情况下，根据角度检测装置的位置分辨率以及速度运算的采样时间(时间分辨率)决定了角度误差的估计精度。因此，在位置分辨率低的角度检测装置中，存在产生量化误差而无法充分获得角度误差的估计精度的问题。

此外，在通过以往示例之外的方法来估计角度误差的方法中，即使在超出位置检测器的分辨率而获得了良好的估计精度的角度误差的情况下，在使用所获得的角度误差校正由位置检测器检测出的角度信号时，位置检测器的分辨率也成为瓶颈，存在无法获得充分的校正效果的问题。

本发明是为了解决上述这样的课题而完成的，其目的是获得能够准确地估计角度误差并能够充分地校正角度误差的位置检测器的角度误差校正装置以及角度误差校正方法。

用于解决课题的手段

本发明的位置检测器的角度误差校正装置对位置检测器的角度误差进行校正，该位置检测器检测电动机的旋转位置，在由该位置检测器检测出的旋转位置信息中含有根据旋转位置而唯一确定的周期性误差，其中，所述位置检测器的角度误差校正装置具有：角度误差估计器，其针对由位置检测器检测出的所述电动机的旋转位置来估计角度误差；以及角度误差校正部，其使用角度误差估计器的输出即角度误差估计值来校正角度误差，角度误差校正部在角度误差估计器的分辨率高于位置检测器的分辨率而为位置检测器的分辨率的α倍(α为2以上的整数)的情况下，使由位置检测器检测出的电动机的旋转位置增倍为α倍之后，使用角度误差估计值来校正角度误差。