[发明专利]清洁机器人及控制其的方法

权利要求书

1.一种清洁机器人，包括：

主体，其形成所述清洁机器人的外观并具有提供为抽吸存在于清洁区域中的异物的吸入口；

操作单元，其可拆卸地联接到所述主体并提供为被握持而不用于抽吸所述异物；

至少一个移动传感器，提供在所述主体中以检测联接到所述主体的所述操作单元的移动；以及

控制单元，其电连接到所述至少一个移动传感器以基于由所述至少一个移动传感器检测到的所述操作单元的所述移动而驱动所述主体的驱动电机。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人，还包括：

接合传感器，其被提供为检测所述操作单元是否联接到所述主体。

3.根据权利要求1所述的清洁机器人，其中所述至少一个移动传感器检测所述操作单元相对于所述主体和所述操作单元的接合延伸线的倾斜方向和倾斜程度，以及

所述控制单元基于所述操作单元的所述倾斜方向确定所述清洁机器人的行进方向，并基于所述操作单元的所述倾斜程度确定所述清洁机器人的行进速度。

4.根据权利要求1所述的清洁机器人，其中所述至少一个移动传感器包括压力传感器、弯曲传感器、编码器传感器和电位计中的至少一个。

5.根据权利要求1所述的清洁机器人，其中所述操作单元可拆卸地联接到提供在所述主体中的联接单元，以及

所述联接单元包括：

第一框架，所述操作单元联接到所述第一框架；以及

第二框架，其被提供在所述第一框架的外侧以与所述第一框架间隔开并配置有所述至少一个移动传感器。

6.根据权利要求5所述的清洁机器人，其中所述联接单元还包括：

连接构件，其放置在所述第一框架与所述第二框架之间以连接所述第一框架和所述第二框架，并由能够弹性变形的材料形成。

7.根据权利要求1所述的清洁机器人，还包括：

驱动轮，其被提供为移动所述主体；以及

障碍物传感器，其被提供在所述主体中以检测放置在所述清洁区域中的障碍物，

其中当第一自动清洁命令被输入时，所述控制单元控制所述驱动轮使得当所述障碍物传感器检测到障碍物时，所述清洁机器人回到所述清洁机器人在此开始行进的位置。

8.根据权利要求1所述的清洁机器人，还包括：

驱动轮，其被提供为移动所述主体，

其中当第二自动清洁命令被输入时，所述控制单元控制所述驱动轮使得所述清洁机器人对预定区间执行重复的清洁操作。

9.根据权利要求1所述的清洁机器人，还包括：

驱动轮，其被提供在所述主体上以在所有方向上移动所述主体。

10.根据权利要求9所述的清洁机器人，其中所述驱动轮包括全向轮。

11.根据权利要求1所述的清洁机器人，还包括：

垫组件，其接收来自所述驱动电机的旋转力并在顺时针或逆时针方向上旋转以清洁所述清洁区域。

12.一种清洁机器人，包括：

主体，其配置有用于行进的驱动单元；

操作单元，其可拆卸地联接到所述主体并提供为被握持而不用于抽吸异物；以及

控制单元，其在所述操作单元联接到所述主体时阻断向所述驱动单元的电力供应以致使用所述操作单元移动所述主体。

13.根据权利要求12所述的清洁机器人，还包括：

接合传感器，其被提供为检测所述操作单元是否联接到所述主体。

14.根据权利要求13所述的清洁机器人，其中所述操作单元可拆卸地联接到提供在所述主体中的联接单元，以及

所述接合传感器被提供在所述联接单元中以与所述操作单元相邻。

15.根据权利要求14所述的清洁机器人，其中磁体被提供在所述操作单元的联接到所述联接单元的一端处，以及

所述接合传感器包括识别磁场并检测所述操作单元是否联接到所述主体的霍尔传感器。