[发明专利]清洁机器人及控制其的方法

说明书

公开了具有用于提高用户的使用便利性的改善结构的清洁机器人及其控制方法。该清洁机器人可以包括：主体，其形成清洁机器人的外观并具有提供为使得清洁区域中的异物能被抽吸到其中的入口；操作单元，其联接到主体以致可附接到主体或可从主体拆卸，并被提供以致被握住；被提供以致检测操作单元的移动的至少一个移动检测传感器；以及控制单元，其电连接到移动检测传感器以致基于由至少一个移动检测传感器检测到的操作单元的移动而驱动主体的驱动电机。

技术领域

本公开的实施方式涉及清洁机器人及控制其的方法，更具体地，涉及具 有能够提高用户便利性的改善结构的清洁机器人及控制其的方法。

背景技术

清洁机器人是通过在自行行进于清洁区域而没有用户的操作的同时从地板抽吸诸如灰尘的异物来执行清洁工作的装置。清洁机器人通过使用距离传感器而确定到清洁区域中安装的诸如家具、办公用品和墙壁的障碍物的距离。清洁机器人选择性地驱动左电机和右电机，从而在改变其自身方向的同时清洁清洁区域。

近来，积极地进行了对基于用户的意图而执行清洁工作的清洁机器人的研究。例如，在使用清洁机器人执行清洁工作的过程中，可能存在清洁工作通过用户直接操作清洁机器人而被手动执行的情况。为了使用清洁机器人手动地执行清洁工作，用户应躺下或坐着以向清洁机器人施加力。因此，清洁工作是不容易的。

发明内容

技术问题

本公开的一方面是提供清洁机器人及控制其的方法，该清洁机器人具有改善的结构用于基于用户的意图而执行清洁工作。

本公开的另一方面是提供清洁机器人及控制其的方法，该清洁机器人具有改善的结构以致具有自动模式和手动模式两者。

本公开的又一方面是提供清洁机器人及控制其的方法，该清洁机器人具有改善的结构以减少在手动模式中执行清洁工作的过程中可能引起的用户不便。

技术方案

根据本公开的一方面，一种清洁机器人可以包括：主体，其形成外观并具有提供为抽吸存在于清洁区域中的异物的吸入口；操作单元，其可拆卸地联接到主体并提供为被握持；提供为检测操作单元的移动的至少一个移动传感器；以及控制单元，其电连接到所述至少一个移动传感器，以基于由所述至少一个移动传感器检测到的操作单元的移动而驱动主体的驱动电机。

根据本公开的一方面，清洁机器人还可以包括提供为检测操作单元是否联接到主体的接合传感器。

所述至少一个移动传感器可以检测操作单元相对于主体和操作单元的接合延伸线的倾斜方向和倾斜程度。控制单元可以基于操作单元的倾斜方向确定清洁机器人的行进方向，并基于操作单元的倾斜程度确定清洁机器人的行进速度。

所述至少一个移动传感器可以包括压力传感器、弯曲传感器、编码器传感器和电位计中的至少一个。

操作单元可以可拆卸地联接到提供在主体中的联接单元。联接单元可以包括：第一框架，操作单元联接到第一框架；以及第二框架，其被提供在第一框架的外侧以与第一框架间隔开并配置有所述至少一个移动传感器。

联接单元还可以包括联接构件，其被放置在第一框架与第二框架之间以连接第一框架和第二框架并由能够弹性变形的材料形成。

根据本公开的一方面，清洁机器人还可以包括提供为移动主体的驱动轮、以及提供在主体中以检测放置在清洁区域中的障碍物的障碍物传感器。当第一自动清洁命令被输入时，控制单元可以控制驱动轮使得当障碍物传感器检测到障碍物时，清洁机器人回到清洁机器人在此开始行进的位置。

根据本公开的一方面，清洁机器人还可以包括提供为移动主体的驱动轮。当第二自动清洁命令被输入时，控制单元可以控制驱动轮使得清洁机器人对预定区间执行重复的清洁操作。