[发明专利]抓取装置

权利要求书

1.一种抓取装置，其带有支架(2)，在该支架(2)处布置有抓取元件(3)，该抓取元件(3)具有流体密封的柔性的外壁(8)，该外壁(8)限制利用可流动的支撑介质(23)填充的支撑腔(22)并且该外壁(8)在所述抓取元件(3)的工作侧(27)处可构造或构造用于至少部分地容纳待抓住的对象(38)的抓取凹处，其造型可借助于作用在所述抓取元件(3)处的并且在工作运动(35)的范围中可相对于所述支架(2)运动的操纵单元(25)被影响，其中，所述支撑腔(22)在所述抓取元件(3)的工作侧(27)处通过所述柔性的外壁(8)的底部区段(12)封闭，在该底部区段(12)处从所述支撑腔(22)的侧边作用有所述操纵单元(25)并且该底部区段(12)通过所述操纵单元(25)的工作运动(35)在构造限定所述抓取凹处的、处于外部的抓取凹腔(37)的情况下可主动地且可逆地向内翻，其特征在于，

所述操纵单元(25)构造成杆形的，

其中所述操纵单元(25)具有抗拉的且同时抗压的结构，从而不仅允许所述柔性的外壁(8)的底部区段(12)的主动向内翻，而且允许所述柔性的外壁(8)的底部区段(12)的紧接着的主动向外翻，

所述对象(38)可通过以下方式抓取，即，所述抓取装置利用所述抓取元件(3)的工作侧(27)以向前的方式放置到相关的对象(38)处，其中，同时或紧接着借助于所述操纵单元(25)拉回所述柔性的外壁(8)的底部区段(12)，

为了产生所述操纵单元(25)的工作运动(35)，所述支架(2)装备有驱动设备(34)，

所述驱动设备(34)构造成可借助于流体力和/或电地操纵，

用于产生所述操纵单元(25)的工作运动(35)的驱动设备(34)构造成带有可变的行程和/或带有可变的速度，

所述操纵单元(25)固定在所述柔性的外壁(8)的底部区段(12)的面向所述支撑腔(22)的内侧处，

并且，所述操纵单元(25)借助于所述柔性的外壁(8)的从所述底部区段(12)伸出到所述支撑腔(22)中的壁突出部(28)固定在所述柔性的外壁(8)的底部区段(12)的面向所述支撑腔(22)的内侧处。

2.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述操纵单元(25)穿过所述支撑腔(22)。

3.根据权利要求1或2所述的抓取装置，其特征在于，所述抓取凹腔(37)的整个限制面(42)与所述抓取凹腔(37)的当前轮廓无关地由所述柔性的外壁(8)的底部区段(12)的外面(36)形成。

4.根据权利要求1或2所述的抓取装置，其特征在于，所述操纵单元(25)通过被动的预紧器件(47)持续地预紧到基础位置中。

5.根据权利要求1或2所述的抓取装置，其特征在于，所述支撑介质(23)为不可压缩的介质。

6.根据权利要求1或2所述的抓取装置，其特征在于，所述抓取元件(3)具有袋形的或杯形的外形并且在其与所述底部区段(12)相对的敞开的侧边的区域中借助于位于该处的柔性的外壁(8)的边界区段(14)在密封的情况下固定在所述支架(2)处。

7.根据权利要求1或2所述的抓取装置，其特征在于，所述抓取元件(3)的柔性的外壁(8)由带有橡胶弹性的性质的材料制成。

8.根据权利要求1或2所述的抓取装置，其特征在于，所述支撑腔(22)与同样通过所述支撑介质(23)填充的补偿室(54)联通，该补偿室(54)通过关于所述抓取元件(3)的柔性的外壁(8)独立地构造的补偿壁(53)限制，该补偿壁(53)可根据所述操纵单元(25)的工作运动(35)相对于所述支架(2)运动，以结合支撑介质(23)在所述支撑腔(22)和所述补偿室(54)之间的转移至少部分地补偿与所述抓取元件(3)的变形相结合地发生的、通过所述补偿室(54)的同时的体积变化引起的支撑腔(22)的体积变化。

9.根据权利要求8所述的抓取装置，其特征在于，所述补偿壁(53)与所述操纵单元(25)运动联结。