[发明专利]抓取装置

说明书

提出了一种抓取装置(1)，其带有支架(2)和布置在该支架(2)处的抓取元件(3)。抓取元件(3)具有柔性的外壁(8)，该外壁(8)限制利用可流动的支撑介质(23)填充的支撑腔(22)。柔性的外壁(8)具有底部区段(12)，在该底部区段(12)处从支撑腔(22)的侧边作用有操纵单元(25)，该操纵单元(25)可在实施工作运动(35)的情况下相对于支架(2)运动。在操纵单元(25)的工作运动(35)的情况下，底部区段(12)向内翻，从而产生处于外部的抓取凹腔(37)，利用该抓取凹腔(37)可抓住且固定对象(38)。

技术领域

本发明涉及一种抓取装置，其具有支架，在该支架处布置有抓取元件，该抓取元件具有流体密封的柔性的外壁，该外壁限制利用可流动的支撑介质填充的支撑腔并且该外壁在抓取元件的工作侧处可构造或构造用于至少部分地容纳待抓住的对象的抓取凹处，该抓取凹处的造型可借助于作用在抓取元件处的并且在工作运动的范围中可相对于支架运动的操纵单元被影响。

背景技术

在从文件EP 1 731 452 A2中已知的这种类型的抓取装置中，抓取元件由双壁的软管形成，该软管被插入到支架的凹口中并且利用其外壁被固定在支架处。软管形的抓取元件限制环形的室，在该室中可流动的支撑介质被包围。在由软管形的抓取元件包围的内腔中轴向地浸入有杆形的操纵单元，该操纵单元固定在抓取元件的内壁处。在轴向地位于操纵单元之前的区域中，抓取元件限定由软管体包围的抓取凹处，该抓取凹处可被插上到待抓住的对象上。在操纵单元的紧接着的向内运动中，抓取元件的贴靠在对象处的壁区段连同对象被向内拉，由此固定对象。

借助于已知的抓取装置，可相对良好地抓住规则成形的对象。相反地，利用抓取凹处不可特别良好地固定不规则成形的对象。此外，抓取元件的壁经受一定的磨损问题，该磨损问题与挤压应力(Walkbeanspruchung)相关，该挤压应力在通过操纵单元引起的、在驶出和驶入的内壁以及同时在支架处滚动的外壁之间的相对运动的情况下出现。

从文件DE 11 2011 101 331 T5中已知一种被动的抓取装置，其具有利用颗粒状的材料填充的囊形的抓取元件。为了抓住对象，抓取元件在局部变形的情况下放置到相关的对象处并且紧接着被抽真空，从而减小具有颗粒状的材料的内腔的体积并且使抓取元件的外壁与待固定的对象卡紧。

从文件SU 1151451 A中已知一种抓取装置，该抓取装置具有带有弧形的走向的弹簧带，在其中间区域处作用有操纵杆。将附加的电磁体集成到弹簧带的结构中，以在抓住对象之后增大弹簧带的刚度。

发明内容

本发明的任务在于，创造一种抓取装置，该抓取装置在简单和成本适宜的构建的情况下能够利用同一个抓取元件，可靠地抓住且固定不同造型的对象。

为了解决该任务，结合开头提到的特征设置成，支撑腔在抓取元件的工作侧处通过柔性的外壁的底部区段封闭，在该底部区段处从支撑腔的侧边作用有操纵单元，并且该底部区段通过操纵单元的工作运动在构造限定抓取凹处的、处于外部的抓取凹腔的情况下可主动地且可逆地向内翻。

利用根据本发明的抓取装置可非常简单地通过以下方式抓取对象，即，抓取装置利用抓取元件的工作侧以向前的方式放置到相关的对象处，其中，同时或紧接着借助于操纵单元拉回柔性的外壁的底部区段，从而底部区段构造至少部分地包围待抓住的对象的抓取凹腔，并且独立地紧贴到相关的对象的外轮廓处。如已经所显示的那样，可以以简单的方式抓住不同造型的对象，而与为规则的还是不规则的结构无关。抓取过程是可逆的，也就是说，通过底部区段通过操纵单元的相应的影响在减小抓取凹腔的深度的情况下又向外翻，可随时又放下被抓住的对象。因为为了实现抓取元件可省去双壁的软管结构，可简单且成本适宜地实现构建。可变形的抓取元件的易磨损性也相对小。