[发明专利]挠性管插入装置

权利要求书

1.一种内窥镜系统，具备：

包含挠性管部的插入部，该插入部被从前端侧向被检体插入，上述挠性管部在长度方向上具有多个段；

刚性可变部，以上述段为单位来变更上述插入部的弯曲刚性；以及

刚性可变控制部，在上述插入部被插入时，将上述挠性管部的沿着长度方向的方向变化而变形为1个弧状的区域作为变更弯曲刚性的第一可变区域，控制由上述刚性可变部进行的上述插入部的弯曲刚性的变更，以使在上述第一可变区域内产生多个不同的刚性区域；

上述刚性可变控制部以如下方式进行控制，即：以上述段为单位来变更第二可变区域及第三可变区域的弯曲刚性，以使上述第二可变区域的弯曲刚性大于上述第三可变区域的弯曲刚性，上述第二可变区域是上述第一可变区域所包含的区域中的不与上述第一可变区域完全一致的区域，上述第三可变区域是上述第一可变区域内的不包含在上述第二可变区域中的区域；

上述第二可变区域位于比上述第三可变区域更靠上述插入部的前端侧。

2.如权利要求1所述的内窥镜系统，

还具备形状取得装置，该形状取得装置实时地检测上述插入部的弯曲形状，

上述刚性可变控制部基于上述形状取得装置所取得的上述插入部的弯曲形状实时地进行上述控制。

3.一种挠性管插入装置，

具备：

管状的插入部，被插入被检体；

刚性可变部，以上述插入部的长轴方向上的多个段为对象，以上述段为单位来变更上述插入部的弯曲刚性；

刚性可变控制部，控制由上述刚性可变部进行的上述插入部的弯曲刚性的变更；

形状取得装置，取得上述插入部的沿着长轴方向的方向；

第一可变区域计算部，基于所取得的上述插入部的沿着长轴方向的方向，计算上述插入部的沿着长轴方向的方向发生变化的区域即第一可变区域；以及

第一可变区域内刚性可变域计算部，计算在上述第一可变区域内使刚性变化的区域；

上述刚性可变控制部在上述插入部被插入时，变更由上述第一可变区域内刚性可变域计算部计算出的使刚性变化的区域的弯曲刚性，来控制弯曲刚性以使在上述第一可变区域内产生多个不同的刚性区域。

4.如权利要求3所述的挠性管插入装置，

还具备直线区域计算部，该直线区域计算部基于所取得的上述插入部的沿着长轴方向的方向来计算上述插入部是大致直线状的直线区域；

上述刚性可变控制部进行控制以将上述直线区域的弯曲刚性进行变更，以使得上述直线区域的弯曲刚性比上述第一可变区域内的最小刚性值大。

5.一种内窥镜的工作方法，

该内窥镜具备：

从前端侧向被检体插入的插入部，包含挠性管部，该挠性管部在长度方向上具有多个段；

刚性可变部，以上述段为单位来变更上述插入部的弯曲刚性；以及

刚性可变控制部，用于对上述刚性可变部进行控制；

上述工作方法包括：上述刚性可变控制部，在上述插入部被插入时，对于上述挠性管部，将上述挠性管部的沿着长度方向的方向变化而变形为1个弧状的区域作为变更弯曲刚性的第一可变区域，控制由上述刚性可变部进行的上述插入部的弯曲刚性的变更，以使在上述第一可变区域内产生多个不同的刚性区域；

上述刚性可变控制部，使第二可变区域的弯曲刚性大于第三可变区域的弯曲刚性，上述第二可变区域是上述第一可变区域所包含的区域中的不与上述第一可变区域完全一致的区域，上述第三可变区域是上述第一可变区域内的不包含在上述第二可变区域中的区域；

上述第二可变区域位于比上述第三可变区域更靠上述插入部的前端侧。