[发明专利]车辆周边信息验证装置及方法

说明书

车辆周边信息验证装置(1)具备：障碍物检测部件(20)，检测障碍物；配置部件(41)，将车辆能够行驶的可行驶区域和所检测到的障碍物配置在地图上；行动决定部件(43)，使用所配置的障碍物的信息来决定本车辆的行动；判断部件(42)，判断所配置的障碍物是否被配置于可行驶区域；以及禁止部件(44)，在判断为障碍物没有被配置于可行驶区域的情况下，禁止行动决定部件(43)决定本车辆的行动。

技术领域

本发明涉及在具有自动驾驶功能的车辆中应用的车辆周边信息验证装置及方法。

背景技术

以往，已知基于本车辆的行驶状态、本车辆周边的障碍物信息，对本车辆的驾驶场景进行符号化的技术(专利文献1)。在专利文献1中，对符号化后的驾驶场景的变迁进行预测，决定驾驶操作。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：特开2013-242615号公报

发明内容

然而，在将专利文献1的技术应用于自动驾驶的情况下，符号化后的驾驶场景与实际的驾驶场景有较大不同，所以存在难以进行精度高的自动驾驶的顾虑。

本发明鉴于上述问题而完成，其目的在于，提供通过在地图上配置障碍物从而接近实际的驾驶场景，检测在地图上配置了障碍物时会产生的矛盾，能够实现精度高的自动驾驶的车辆周边信息验证装置及方法。

本发明的一方式所涉及的车辆周边信息验证装置检测在本车辆周边存在的障碍物，将车辆能够行驶的可行驶区域和所检测到的障碍物配置在地图上，使用所配置的障碍物的信息来决定本车辆的行动，判断所配置的障碍物是否被配置于可行驶区域，在判断为障碍物没有被配置于可行驶区域的情况下，禁止使用障碍物的信息来决定本车辆的行动。

附图说明

图1是本发明的实施方式所涉及的车辆周边信息验证装置的结构图。

图2(a)、(b)是在地图上配置了可行驶区域及车辆的图。

图3(a)～(c)是说明用于判断障碍物是否与可行驶区域外重叠的方法的图。图3(b)是将图3(a)的虚线所包围的部分扩大后的图。

图4是说明本发明的实施方式所涉及的车辆周边信息验证装置的动作例的流程图。

图5是在地图上配置了可行驶区域及车辆的图。

图6是在地图上配置了可行驶区域及车辆的图。

图7是说明本发明的实施方式的变形例2所涉及的车辆周边信息验证装置的动作例的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图说明本发明的实施方式。在附图的记载中对同一部分赋予同一标号而省略说明。

参照图1，说明本发明的实施方式所涉及的车辆周边信息验证装置1的结构。如图1所示，车辆周边信息验证装置1具备：存储有道路信息、设施信息等地图信息的地图数据库10；周边信息检测设备20(障碍物检测部件)；本车信息检测设备30；以及控制器40。

周边信息检测设备20是取得本车辆周边的障碍物的信息的设备，例如相机、激光雷达等。周边信息检测设备20检测在本车辆周边存在的其他车辆、摩托车、自行车、步行者等，检测离本车辆的距离、相对角度、相对速度等。并且，周边信息检测设备20将所检测到的信息(以下，简称为检测周边信息)输出至控制器40。

本车信息检测设备30是检测本车辆的信息的设备，例如是车速传感器、转向角传感器、GPS接收机等。本车信息检测设备30将所检测到的本车辆的速度、转向角、位置信息输出至控制器40。