[发明专利]旋翼机

说明书

连接部(16)的中心(C)与产生于旋翼机(10)的机体的升力的中心(U)一致。连接部(16)的中心(C)是指对连接部(16)的支撑棒(21)以及第一搭载部的重力的作用点。升力的中心(U)是指对旋翼机(10)的升力的作用点，并且是连接部(16)中的旋转中心。如此，由于产生于旋翼机(10)的升力的中心U位于连接部的中心(C)，即使是旋翼机(10)的机体倾斜的情况下，支撑棒(21)以及第一搭载部以连接部的中心(C)为中心进行旋转，因此升力的中心(U)的周围不会产生因摄像机(28)等重物而引起的旋转力矩。据此，在具有多个旋翼的旋翼机沿着水平方向前进的情况下，可以使得前进方向前方以及后方的各旋翼的旋转数的差值比现有技术小。

技术领域

本发明涉及具有多个旋翼的旋翼机。

背景技术

在例如体育、音乐会等各种活动，或者高楼、公寓等建筑设备的调查等中，有时会使用被称之为无人机或多旋翼直升机(Multicopter)的旋翼机来进行空中拍摄。这种旋翼机除了用于空中拍摄，还用于货物的搬运等领域。在专利文献1中，公开了一种空中拍摄用旋翼机系统，所述空中拍摄用旋翼机系统由具有多个旋翼的旋翼机、从旋翼机的中心部向铅垂下方设置的支撑部、设置于支撑部铅垂下方的端部的搭载部、以及连接在搭载部底部的系泊绳构成，其中，系泊绳的一端连接在搭载部的铅垂下方的端部，系泊绳的另一端卡止于地面。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2013-79034号公报

发明内容

(发明要解决的课题)

旋翼机1按照如图13所示姿势，以相同的旋转数(准确的说是每单位时间的旋转数，以下相同)旋转各旋翼P而向上方浮起。这时，假设旋转数级别的上限为例如10的话，将上升时的旋转数级别设定为6(附图中括号内的数字，以下相同)。如果旋翼机1到达了所期望的高度的话，降低旋转数而使各旋翼P所产生的升力和作用于机体的重力达到平衡，据此空中悬停(Hovering)。这时，将旋转数级别设定为例如5。在旋翼机1沿着水平方向移动的情况下，减小位于前进方向前方的旋翼P的旋转数(例如旋转数级别为3)，并且提高位于前进方向后方的旋翼P的旋转数(例如旋转数级别为7)。据此，如图14所示，旋翼机1在前进方向上保持前低后高的倾斜姿势，并沿着箭头a方向移动。当旋翼机1的机体倾斜时，由于在升力的中心U的周围产生例如摄像机等的重物G所引起的旋转力矩M，所以为了消除该旋转力矩M而维持相同姿势，有必要设定成前进方向后方的旋翼P的旋转数多于前进方向前方的旋翼的旋转数。

在专利文献1(特别是图7、8)中，公开了一种设置关节部件R而与旋翼机1的姿势无关地，使重物G位于旋翼机1的铅垂下方的可调整结构。但是，即使是采用了这种结构，如图14所示，由于支撑重物G的关节部件R未与升力的中心U完全一致，所以在升力的中心U周围依然会产生不少旋转力矩M。因此，必须将位于前进方向前方的旋翼P的旋转数级别设定为例如4，并且位于前进方向后方的旋翼P的旋转数级别设定为例如6，以使两个旋翼的旋转数多少具有差值。

如此，在为了让旋翼机1沿着水平方向前进而给前进方向前方以及后方的旋翼P的旋转数设定差值的情况下，由于在沿着水平方向移动的期间，前进方向后方的旋翼P必须维持在较高的输出状态，所以考虑例如因发动机的发热等而引起故障等的各种课题。

因此，本发明的目的是在具有多个旋翼的旋翼机沿着包括水平方向的方向前进的情况下，将前进方向前方及后方的各旋翼的旋转数的差值设定得比现有技术小。

(用于解决问题的方法)

为了解决上述课题，本发明提供一种旋翼机，其具备：多个旋翼；臂部，其用于支撑所述多个旋翼；第一搭载部，其用于搭载物体；以及连接部，其以所述第一搭载部在规定的范围内能够移动的状态将所述第一搭载部连接于所述臂部，旋转所述多个旋翼而产生于机体的升力的中心位于所述连接部。