[发明专利]回旋装置以及医疗器械

权利要求书

1.一种回旋装置，是设置于机械手臂部的关节的回旋装置， 其特征在于，

具备：

具有在轴方向延伸的筒形状的壁部的轴罩；

插入所述轴罩的所述壁部的内侧的在所述轴方向延伸的回旋轴；

在所述轴罩上使所述回旋轴绕其轴心能旋转地被支持的轴承；和

在所述轴罩的所述壁部的内侧与所述回旋轴结合的至少一根操作丝；

所述轴罩具有用于引导所述至少一根操作丝的引导部；

所述引导部隔着通过所述轴罩的轴心且与所述轴方向平行的对称面形成为面对称，隔着所述对称面在两侧具有：在所述壁部的外表面形成的从所述壁部的基端在所述轴方向延伸的外周部分、沿着所述壁部的内表面形成的在圆周方向延伸的内周部分、连接所述外周部分和所述内周部分的连接部分。

2.根据权利要求1所述的回旋装置，其特征在于，

所述连接部分通过贯通所述壁部内外且在所述内周部分开口的连通孔、和设置于将所述连通孔与所述外周部分曲线状地连接的所述壁部的外表面的沟槽形成。

3.根据权利要求2所述的回旋装置，其特征在于，

所述连通孔从其开口端在该开口端的切线方向延伸。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的回旋装置，其特征在于，

所述轴罩的所述壁部具有在内表面朝向所述轴方向的其中一方的环状的第一段差面；

所述回旋轴具有在外表面朝向所述轴方向的其中另一方的环状的第二段差面；

所述第一段差面和所述第二段差面以在所述轴方向上隔开间隔地对置的形式配置，在所述第一段差面和所述第二段差面之间，由所述轴罩的内表面和所述回旋轴的外表面形成所述内周部分。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的回旋装置，其特征在于，

将所述回旋轴、所述轴罩、所述轴承、以及所述至少一根操作丝作为一个回旋单元，在所述轴方向上具备连结的多个所述回旋单元。

6.根据权利要求5所述的回旋装置，其特征在于，

还具备将所述多个回旋单元间的所述至少一根操作丝结合，使所述多个回旋单元联动的联动机构。

7.一种医疗器械，其特征在于，

具备：

具备权利要求1至6中任一项所述的回旋装置的机械手臂部；和

设置于所述机械手臂部的梢端的末端执行器。