[发明专利]回旋装置以及医疗器械

说明书

技术领域

本发明涉及机械手臂部的梢端安装有外科工具的医疗器械，详细来说涉及适用于机械手臂部的关节的回旋装置。

背景技术

近年，内窥镜下外科手术（或称为腹腔镜下手术）引人注目。内窥镜下外科手术使用轴的梢端安装有外科工具的医疗器械。外科工具，例如有钳子、抓紧器、剪刀、吻合器、持针器、以及电刀等，根据作业的内容使用外科工具。内窥镜下外科手术在患者的腹部等处开一个或多个孔，将套管针作为器具的通过口插入后，将腹腔镜以及外科工具通过套管针插入体腔内对患部进行手术。外科医生利用显示由腹腔镜拍摄的外科部位影像的显示屏进行监视处理，从腹部外侧操作医疗器械。

专利文献1示出该种医疗器械（机器人器械系统）。专利文献1所示医疗器械具备：软鞘管、插通鞘管的引导管、结合于引导管的远端的作业器具。作业器具通过回旋装置结合于引导管的远端。回旋装置具备：设置于引导管远端的第一金属板、与作业器具结合的第二金属板、夹在第一金属板和第二金属板之间的球状要素、和使第二金属板相对于第一金属板进行旋转操作的缆绳状的多个操作要素。各操作要素插通第一金属板，且其远端与第二金属板结合。多个操作要素的其中至少1组操作要素在第一金属板和第二金属板之间交叉。而且，通过多个操作要素的拉伸与松弛的配合，第二金属板相对于第一金属板进行旋转操作。

现有技术文献：

专利文献：

专利文献1 : 美国专利公开US2009/0138025号公报，图38A-E、图39A-C、图40A-B、图41A-B、以及、段落0235-0246。

发明内容

发明要解决的问题：

上述专利文献1的医疗器械的回旋装置中，至少有一组操作要素交叉。由于交叉的操作要素相互之间产生摩擦，与其它操作要素交叉的操作要素的控制特性和不交叉的操作要素的控制特性不同。此外，与其它操作要素交叉的操作要素的控制特性根据受到其它操作要素影响的程度而变化。也就是说，与其它操作要素交叉的操作要素的控制特性不是固定的，是会变化的。因为具有如此复杂的控制特性的操作要素，回旋装置的控制恐会变得复杂。

本发明鉴于以上情况进行考虑，其目的在于至少减轻现有技术的一个问题点。

解决问题的手段：

根据本发明一形态的回旋装置是设置于机械手臂部的关节的回旋装置，

具备：

具有在轴方向延伸的筒形状的壁部的轴罩（shaft cover）；

插入所述轴罩的所述壁部的内侧的在所述轴方向延伸的回旋轴；

在所述轴罩上使所述回旋轴绕其轴心可旋转地被支持的轴承；

和在所述轴罩的所述壁部的内侧与所述回旋轴结合的至少一根操作丝（wire）；

所述轴罩具有用于引导所述至少一根操作丝的引导部；

所述引导部隔着通过所述轴罩的轴心且与所述轴方向平行的对称面形成为面对称，

隔着所述对称面在两侧具有：在所述壁部的外表面形成的从所述壁部的基端在所述轴方向延伸的外周部分、沿着所述壁部的内表面形成的在圆周方向延伸的内周部分、连接所述外周部分和所述内周部分的连接部分。

又，根据本发明一形态的医疗器械具备：具备所述回旋装置的机械手臂部；和设置于所述机械手臂部的梢端的末端执行器。

上述回旋装置以及医疗器械中，通过操作丝（wire）被引导至轴罩的引导部，一根操作丝的一部分与其它一部分，或，多根操作丝相互之间不干涉。因而，操作丝的控制特性不会由于操作丝各部分之间的干涉或另一方操作丝的干涉而发生变化。

发明效果：

根据本发明，能够提供至少减轻现有技术的一个问题点的医疗器械以及该医疗器械具备的机械手臂部。

附图说明

图1是示出根据本发明一实施形态的医疗器械的概略结构的图；

图2是示出腕部关节的概略结构的医疗器械的一部分放大剖面图；

图3是轴罩的侧视图；

图4是示出回旋装置的概略结构的剖面图；

图5是图3中的V方向视图；

图6是图3中的VI-VI方向观察的剖面图；

图7是示出根据变形例1的医疗器械的腕部关节的概略结构的，医疗器械的一部分放大剖面图；

图8是示出回旋装置具备的联动机构的一例的图。

具体实施方式