[发明专利]故障诊断装置及故障诊断方法

权利要求书

1.一种故障诊断装置，其特征在于，具备：

扭矩检测部，其检测对多轴型机器人具备的关节轴施加的干扰扭矩；

扭矩分类电路，其基于在检测所述干扰扭矩时所述多轴型机器人进行的作业的内容，对所述干扰扭矩进行分类；

扭矩修正电路，其基于由所述扭矩检测部检测到的干扰扭矩以及对所分类的干扰扭矩的每一组预先设定的干扰扭矩的代表值，取得在内容不同的多个作业间标准化了的修正后干扰扭矩，

故障诊断电路，其通过比较相对于内容不同的多个作业的由所述扭矩修正电路取得的所述修正后干扰扭矩的各自和共通的阈值，进行所述多轴型机器人的故障诊断。

2.如权利要求1所述的故障诊断装置，其特征在于，

基于对所分类的干扰扭矩的每一组预先设定的干扰扭矩的代表值及对所分类的干扰扭矩的每一组预先设定的干扰扭矩的变化量，对所述干扰扭矩标准化。

3.如权利要求2所述的故障诊断装置，其特征在于，

从检测到的所述干扰扭矩减去所述代表值，并将减去后的值除以所述变化量。

4.如权利要求1所述的故障诊断装置，其特征在于，

所述扭矩分类电路按与所述多轴型机器人进行的作业相关的车辆的每一种类对所述干扰扭矩进行分类。

5.如权利要求1所述的故障诊断装置，其特征在于，

所述扭矩分类电路按所述多轴型机器人进行的作业所属的每一工序对所述干扰扭矩进行分类。

6.如权利要求1～5中任一项所述的故障诊断装置，其特征在于，

所述扭矩分类电路按在所述多轴型机器人进行的作业中所述关节轴移动的每一距离对所述干扰扭矩进行分类。

7.如权利要求1～5中任一项所述的故障诊断装置，其特征在于，

所述扭矩分类电路按在所述多轴型机器人进行的作业中对驱动所述关节轴的电机施加的每一电流量对所述干扰扭矩进行分类。

8.一种故障诊断方法，其特征在于，

检测对多轴型机器人具备的关节轴施加的干扰扭矩，

基于在检测所述干扰扭矩时所述多轴型机器人进行的作业的内容对所述干扰扭矩进行分类，

基于所述干扰扭矩以及对所分类的干扰扭矩的每一组预先设定的干扰扭矩的代表值，取得在内容不同的多个作业间标准化了的修正后干扰扭矩，

通过比较相对于内容不同的多个作业的所述修正后干扰扭矩的各自和共通的阈值，进行所述多轴型机器人的故障诊断。