[发明专利]故障诊断装置及故障诊断方法

说明书

一种故障诊断装置及故障诊断方法。本发明的故障诊断装置检测对多轴型机器人(1)具备的关节轴施加的干扰扭矩(Tq)，基于在检测干扰扭矩(Tq)时多轴型机器人(1)进行的作业的内容对干扰扭矩(Tq)进行分类。而且，通过对分类的干扰扭矩(Tq)和阈值(α)进行比较，进行多轴型机器人(1)的故障诊断。

技术领域

本发明涉及诊断多轴型机器人的故障的故障诊断装置及故障诊断方法。

背景技术

作为多关节型的产业用机器人的故障诊断方法，目前公开有专利文献1。 在专利文献1所公开的故障诊断方法中，在机器人的动作中在每个规定周期 检测机器人关节轴的移动位置及对关节轴作用的干扰扭矩，求出检测到的每 一移动位置的干扰扭矩的平均值。而且，将该平均值和设定阈值进行比较， 在平均值超过设定阈值的情况下，诊断为机器人异常或机器人故障。

专利文献1：(日本)特开平9－174482号公报

但是，干扰扭矩有时根据机器人进行的作业的内容发生变化。在专利文 献1中，因为不考虑作业内容来比较一定的阈值和干扰扭矩，故有时会进行 错误的故障诊断。

发明内容

本发明是鉴于上述课题而设立的，其目的在于提供一种能够考虑机器人 进行的作业的内容而进行正确的故障诊断的故障诊断装置及故障诊断方法。

本发明的故障诊断装置及故障诊断方法中，基于在检测干扰扭矩时多轴 型机器人进行的作业的内容，将对多轴型机器人具备的关节轴施加的干扰扭 矩进行分类。而且，通过比较所分类的干扰扭矩和阈值，进行多轴型机器人 的故障诊断。

附图说明

图1是表示包含第一实施方式的故障诊断装置23的故障诊断系统100的 整体构成的框图；

图2是说明干扰扭矩(Tq)的计算方法之一例的框图；

图3是表示图1的运算处理部18a的详细构成的框图；

图4(a)是基于机器人1进行的作业的内容对检测到的干扰扭矩(Tq) 进行分类的结果之一例的图表，图4(b)表示按每一分类将干扰扭矩(Tq) 分组化的状态；

图5是表示第一实施方式的故障诊断方法之一例的流程图；

图6是表示包含第二实施方式的故障诊断装置23的故障诊断系统200的 整体构成的框图；

图7是表示图6的运算处理部18b的详细构成的框图；

图8是表示第二实施方式的故障诊断方法之一例的流程图。

标记说明

1：机器人

2：机器人控制单元

3a、3b：故障诊断单元

6：电动机

11：伺服控制部(扭矩检测部)

16：参照值数据库

17：干扰扭矩数据库

18a、18b：运算处理部

19：作业内容数据库

22：阈值数据库

23：故障诊断装置

24：位置检测部

31：扭矩分类电路

32：故障诊断电路

33：扭矩修正电路

Tq：干扰扭矩

Tq’：修正后干扰扭矩