[发明专利]物体识别装置以及物体识别系统

权利要求书

1.一种物体识别装置，具备：

识别部，根据多个测量装置测量物体而得到的信息利用多个功能来识别所述物体；

识别可靠性计算部，针对每个所述功能计算所述识别部识别所述物体的识别结果的识别可靠性；以及

结合部，结合所述物体的识别可靠性及所述识别结果，检测特定的所述物体，输出特定的所述物体的检测结果，

在所述多个测量装置测量出的信息是拍摄有所述物体的拍摄图像以及包含与所述物体相距的距离信息的视差图像的情况下，

所述识别部是根据所述拍摄图像识别所述物体的拍摄图像识别部和根据在所述视差图像中包含的所述距离信息识别所述物体的三维识别部，

所述拍摄图像识别部计算模式识别器与从所述拍摄图像抽出的所述物体的特征部分的一致程度，该模式识别器是根据从数据库读出的采样数据而生成的，

所述三维识别部计算从所述数据库读出的模板与对所述视差图像进行视点变换而得到的俯视图像内的所述物体的三维信息的一致程度，

所述识别可靠性计算部计算所述拍摄图像识别部在所述拍摄图像内识别所述物体的识别可靠性和所述三维识别部在所述视差图像内识别所述物体的识别可靠性。

2.根据权利要求1所述的物体识别装置，其中，

所述识别可靠性计算部具备：

图像信息获取部，从所述测量装置获取所述拍摄图像及所述视差图像；

测量装置信息获取部，从所述数据库获取所述测量装置的测量装置信息；

区块信息获取部，针对每个区块从所述数据库获取与所述测量装置信息对应的拍摄范围的分割方法及所述识别可靠性的矩阵数据；以及

识别可靠性决定部，针对根据所述拍摄范围的分割方法按预定的位置、大小分割所述拍摄图像的所述拍摄范围而得到的每个所述区块，决定所述拍摄图像识别部识别所述物体的识别可靠性和所述三维识别部识别所述物体的识别可靠性。

3.根据权利要求2所述的物体识别装置，其中，

所述结合部在将表示所述拍摄图像识别部从所述拍摄图像中识别出的所述物体是特定的所述物体的程度、在所述拍摄图像内识别所述物体的识别可靠性、表示所述三维识别部从所述视差图像中识别出的所述物体是特定的所述物体的程度、在所述视差图像内识别所述物体的识别可靠性结合起来的结果为预定值以上的情况下，输出特定的所述物体的检测结果。

4.根据权利要求3所述的物体识别装置，其中，

能够通过经由显示于显示部的GUI(图形用户界面)的来自操作部的输入来变更所述测量装置信息、所述分割方法以及所述识别可靠性，变更后的所述测量装置信息、所述分割方法以及所述识别可靠性被记录到所述数据库，

所述识别可靠性计算部根据从所述数据库获取到的变更后的所述测量装置信息、所述分割方法以及所述识别可靠性，针对每个所述区块计算所述识别可靠性。

5.根据权利要求4所述的物体识别装置，其中，所述物体识别装置还具备：

识别功能调整部，根据所述测量装置信息调整所述拍摄图像识别部识别所述物体的功能和所述三维识别部识别所述物体的功能；以及

识别可靠性更新部，根据调整后的识别所述物体的功能更新储存所述识别可靠性的所述矩阵数据。

6.根据权利要求5所述的物体识别装置，其中，

所述测量装置信息包括所述测量装置的设置环境、所述测量装置的内部信息中的任意一个以上。