[发明专利]物体识别装置以及物体识别系统

说明书

物体识别装置具备识别部、识别可靠性计算部以及结合部。识别部根据多个测量装置测量物体而得到的信息利用多个功能来识别物体。识别可靠性计算部针对每个功能计算识别部识别物体的识别结果的识别可靠性。结合部结合物体的识别可靠性以及识别结果，检测特定物体，输出特定物体的检测结果。

技术领域

本发明涉及例如根据测量装置测量的信息识别特定物体的物体识别装置以及物体识别系统。

背景技术

近年来，对根据测量装置测量出的信息来检测物体的物体识别技术的需求升高。这样的测量装置例如搭载于汽车而被用于自动识别在汽车的行驶方向上存在的物体(行人等)。

作为测量装置，多灵活使用监视照相机、距离传感器、激光雷达、红外线标签等。另外，如果能够不耗费用于新设测量装置的导入成本且利用既有的测量装置，则能够抑制成本而导入物体识别技术。因此，正在推进将既有的监视照相机用作测量装置并根据从监视照相机获取到的图像检测物体的技术开发。另外，作为从图像中识别物体的技术，例如一般使用将想识别的物体的大量的采样数据(采样图像)预先保存到数据库来检索在图像中是否存在与采样数据类似的部分的方法。

但是，该方法在由于照明条件等而物体的观察方法与采样数据大幅不同的情况下难以识别物体。因此，通过利用多个照相机对物体进行拍摄并测量物体的三维形状来高精度地识别物体的技术引起关注。作为这样的技术，可以举出例如使用立体照相机的物体识别技术。在该技术中，首先通过使用比较立体照相机拍摄到的左右一对照相机图像而计算出的视差，关于图像的各像素计算从立体照相机至物体的在实际空间中的距离。然后，使用根据计算出的距离信息测量出的物体的三维信息从图像内识别物体。

作为使用立体照相机的物体识别技术，例如可以举出专利文献1。该专利文献1公开了“根据立体照相机的视差信息识别比规定距离近的障碍物，使用模式识别识别比规定距离远的障碍物”。

现有技术文献

专利文献1：日本特开2013-161187号公报

发明内容

专利文献1公开的技术是使用车载用的立体照相机在物体远离照相机且在正前方拍摄物体的情况下有效的技术。但是，在将立体照相机设置于商业设施、大厦等的情况下，照相机的设置位置、角度针对每个场所而不同。根据照相机的设置环境，物体接近照相机或者物体的形状大幅变化的可能性变高。在物体和照相机的距离过近时，通过专利文献1公开的技术完全无法计算视差，所以根据三维信息识别不出物体、或者由于物体的形状变化而即使使用模式匹配也检测不出物体。

本发明是鉴于这样的情形而完成的，其目的在于无论测量装置的设置环境、物体的位置如何都高精度地检测特定物体。

本发明的物体识别装置具备识别部、识别可靠性计算部以及结合部。

识别部根据测量装置测量物体而得到的信息利用多个方法来识别物体。识别可靠性计算部针对每个方法计算识别部识别物体的识别结果的识别可靠性。结合部结合物体的识别可靠性以及识别结果，检测特定物体，输出特定物体的检测结果。

根据本发明，能够结合利用多个方法识别物体时的物体的识别可靠性以及识别结果而高精度地检测特定物体。

上述以外的课题、结构以及效果通过以下实施方式例的说明将更加明确。

附图说明

图1是示出本发明的第一实施方式例的物体识别系统的内部结构例的框图。

图2是本发明的第一实施方式例的计算机的硬件结构图。

图3是示出本发明的第一实施方式例的拍摄图像识别部从拍摄图像中检测人物的处理的一个例子的流程图。

图4A～图4D是示出本发明的第一实施方式例的三维识别部从视差图像中检测人物的处理的一个例子的说明图。