[发明专利]机械手系统

权利要求书

1.一种机械手系统，具备：

载人的至少一个支持体；

机械手，所述机械手包含具有多个自由度的多个多关节臂、及设置有所述多个多关节臂的至少一个基台；和

安装于所述多个多关节臂的至少一种类型的机器，

所述机械手通过移动所述至少一种类型的机器对所述人进行至少两种护理/医疗相关行为；

所述至少一种类型的机器包括垫；

所述护理/医疗相关行为包括使用所述垫进行的人的体位变更；

所述垫按如下形式构成：能通过向内部供给工作流体以膨胀、从内部排出工作流体以收缩；

形成为能在不进行所述护理/医疗相关行为时，以使所述垫收缩的状态将所述多关节臂容纳于所述支持体的下方的结构；

所述垫的内部区分成多个单元；

所述垫构成为能通过从所述多个单元中选择工作流体进行供给的单元，以此变更形状。

2.根据权利要求1所述的机械手系统，其特征在于，所述至少一种类型的机器包含在所述多个多关节臂中的两个多关节臂上分别安装的一对透过检查装置，

所述至少两种护理/医疗相关行为包含人的透过检查。

3.根据权利要求1或2所述的机械手系统，其特征在于，所述至少一个支持体包含能够局部地在宽度方向摇动的变形床，

所述至少一种类型的机器包含操作所述变形床的手，

所述至少两种护理/医疗相关行为包含通过所述变形床变更所述变形床与人的接触位置的体位变更。

4.根据权利要求1或2所述的机械手系统，其特征在于，所述至少一个支持体包含能够在床状态和椅子状态之间变形的变形床，

所述至少一种类型的机器包含操作所述变形床的手，

所述至少两种护理/医疗相关行为包含通过所述变形床使从人躺卧的状态向坐的状态变更的上身立起。

5.根据权利要求4所述的机械手系统，其特征在于，还具备在所述多个多关节臂的至少一个多关节臂上装设的扶手架，

所述至少两种护理/医疗相关行为包含在人从坐的状态至站起时以所述扶手架支撑人的起立辅助。

6.根据权利要求1或2所述的机械手系统，其特征在于，所述至少一种类型的机器包含多种类型的机器，且可装卸地安装于所述多个多关节臂。

7.根据权利要求1或2所述的机械手系统，其特征在于，所述至少一个支持体连接于所述至少一个基台。

8.根据权利要求1或2所述的机械手系统，其特征在于，所述至少一个基台以该至少一个基台整体容纳于所述支持体的占有空间内的形式配置于所述支持体的下方。

9.根据权利要求1或2所述的机械手系统，其特征在于，所述机械手以基于声音或开关操作进行所述至少两种护理/医疗相关行为的形式构成。

10.根据权利要求3所述的机械手系统，其特征在于，所述机械手以按规定的间隔重复所述体位变更的形式构成。

11.根据权利要求1或2所述的机械手系统，其特征在于，还具备移动装置，所述移动装置装入于所述基台且包含驱动左右的车轮的一对伺服马达，

通过机械手控制盘控制所述一对伺服马达，以此移动所述机械手。