[发明专利]机械手系统

说明书

机械手系统，具备：载人的至少一个支持体；机械手，包含具有多个自由度的多个多关节臂、及设置有多个多关节臂的至少一个基台；和安装于多个多关节臂的至少一种类型的机器，机械手通过移动至少一种类型的机器对人进行至少两个护理/医疗相关行为。

技术领域

本发明涉及护理/医疗相关行为用的机械手系统。

背景技术

以往，各种对人进行护理/医疗相关行为的机械手被提出。例如，专利文献1的图19中公开了将躺卧于床的人抬起的护理用的双臂型机械手。

现有技术文献：

专利文献：

专利文献1：国际公开第2009/147832号。

发明内容

发明要解决的问题：

然而，进行护理/医疗相关行为的以前的机械手针对特定的护理/医疗相关行为专用地进行设计。因此，对于进行多种护理/医疗相关行为，需要与此护理/医疗相关行为相同数量的机械手。

所以，本发明以提供包含能通过一个机械手进行多种护理/医疗相关行为的机械手的机械手系统为目的。

解决问题的手段：

为了解决上述问题，本发明的机械手系统具有以下特征，具备：载人的至少一个支持体；机械手，所述机械手包含具有多个自由度的多个多关节臂、及设置有所述多个多关节臂的至少一个基台；和安装于所述多个多关节臂的至少一种类型的机器，所述机械手通过移动所述至少一种类型的机器对所述人进行至少两种护理/医疗相关行为。

根据上述的结构，由于能够将机械手作为多种护理/医疗相关行为的平台使用，所以能够通过一个机械手进行多种护理/医疗相关行为。

也可以是，所述至少一种类型的机器包含分别安装于所述多个多关节臂中的两个多关节臂的一对透过检查装置，所述至少两种护理/医疗相关行为包含人的透过检查。根据该结构，能够将机械手共通地用于人的透过检查和其他的护理/医疗相关行为。

也可以是，所述至少一个支持体包含能够局部地在宽度方向摇动的变形床，所述至少一种类型的机器包含操作所述变形床的手，所述至少两种护理/医疗相关行为包含通过所述变形床变更所述变形床与人的接触位置的体位变更。根据该结构，能够将机械手共通地用于体位变更和其他的护理/医疗相关行为。

也可以是，所述至少一个支持体包含能够在床状态和椅子状态之间变形的变形床，所述至少一种类型的机器包含操作所述变形床的手，所述至少两种护理/医疗相关行为包含通过所述变形床使人从躺卧的状态向坐的状态变更的上身立起。根据该结构，能够将机械手共通地用于上身立起和其他的护理/医疗相关行为。

也可以是，上述的机械手系统还具备在所述多个多关节臂的至少一个多关节臂上装设的扶手架，所述至少两种护理/医疗相关行为包含在人从坐的状态至站起时通过所述扶手架支撑人的起立辅助。根据该结构，能够将机械手共通地用于至少上身立起和起立辅助。

例如，也可以是，所述至少一种类型的机器包含多种类型的机器，且可装卸地安装于所述多个多关节臂。

也可以是，所述至少一个支持体连接于所述至少一个基台。根据该结构，由于支持体和机械手的基台的相对位置被固定，所以安装于多关节臂的机器相对于人或支持体的定位变得容易。

也可以是，所述至少一个基台以该至少一个基台整体容纳于所述支持体的占有空间内的形式配置于所述支持体的下方。根据该结构，由于较大的机械手的基台隐藏于支持体的下方，所以对载于支持体的人，其外之人能够从支持体的周围自由地靠近。因此，能够容易地进行对载于支持体的人的处理。