[发明专利]行驶车道判别装置和行驶车道判别方法

权利要求书

1.一种行驶车道判别装置，对构成道路的车道中车辆正在行驶的车道即行驶车道进行判别，其特征在于，包括：

地图信息存储部，该地图信息存储部存储与包含所述道路在内的地图相关的地图信息；

当前位置获取部，该当前位置获取部获取与所述车辆的当前位置相关的当前位置信息；

白线信息获取部，该白线信息获取部获取与划分所述道路的白线相关的白线信息；

白线信息存储部，该白线信息存储部存储所述白线信息；

行驶车道推断部，该行驶车道推断部基于所述地图信息、所述当前位置信息和所述白线信息，推断所述车辆正在行驶的行驶车道；

行驶车道监视部，该行驶车道监视部监视由所述行驶车道推断部所推断的所述行驶车道；以及

行驶车道决定部，该行驶车道决定部基于所述行驶车道推断部的推断结果和所述行驶车道监视部的监视结果，决定所述行驶车道，

所述行驶车道推断部基于根据所述白线的种类求出的构成所述道路的各车道为所述行驶车道的概率、根据有没有与所述车辆的当前位置相邻的车道存在而求出的各所述车道为所述行驶车道的概率、以及根据以前推断所述行驶车道时所述车辆正在行驶的车道而求出的各所述车道为所述行驶车道的概率，来计算所述车辆行驶在各所述车道上的后验概率，将所述后验概率最大的车道推断为所述行驶车道。

2.如权利要求1所述的行驶车道判别装置，其特征在于，

所述行驶车道推断部在无法从所述地图信息获取表示所述车道的数量的车道数信息的情况下，根据基于有没有所述相邻的车道存在而求出的各所述车道为所述行驶车道的概率、以及根据所述车辆横穿白线的次数判断出的所述车辆行驶的车道的变更次数，来推断所述车道的数量，并基于推断出的所述车道的数量，来推断所述行驶车道。

3.如权利要求1所述的行驶车道判别装置，其特征在于，

在所述白线信息获取部连续获取到同一所述白线信息的情况下，所述行驶车道推断部根据基于有没有与所述行驶车道相邻的车道存在而求出的各所述车道为所述行驶车道的概率、以及基于以前推断所述行驶车道时所述车辆正在行驶的车道而求出的各所述车道为所述行驶车道的概率，来推断所述行驶车道。

4.如权利要求1所述的行驶车道判别装置，其特征在于，

在所述行驶车道推断部推断出所述行驶车道之后，当与被推断为所述行驶车道的车道不同的车道为所述行驶车道的概率超过预先设定的阈值时，将所述行驶车道更新为所述不同的车道。

5.如权利要求1所述的行驶车道判别装置，其特征在于，

所述行驶车道推断部在根据所述白线信息获取部获取的所述白线信息的时间变化而判断为横穿了所述白线的情况下，重新推断所述行驶车道。

6.如权利要求1所述的行驶车道判别装置，其特征在于，

所述行驶车道推断部基于根据所述白线信息预测出的各所述车道的车道宽度、所述白线的种类、及与所述车辆周边的车辆相关的信息，预测有没有所述相邻的车道存在，并基于预测结果，求出基于有没有与所述行驶车道相邻的车道存在而求出的各所述车道为所述行驶车道的概率。

7.如权利要求1所述的行驶车道判别装置，其特征在于，

所述行驶车道推断部在从所述白线信息获取的所述车辆行驶的车道的变更次数大于从所述地图信息得到的所述车道的数量时，判断为所述地图信息有误，对所述行驶车道进行推断。

8.如权利要求1所述的行驶车道判别装置，其特征在于，还包括：

移动量确定部，该移动量确定部确定所述车辆的移动量；以及

地图匹配部，该地图匹配部基于表示由所述行驶车道决定部决定的所述行驶车道的行驶车道信息、以及表示由所述移动量确定部确定的所述移动量的移动量信息，来确定所述车辆在基于所述地图信息得到的地图上的位置。