[发明专利]行驶车道判别装置和行驶车道判别方法

说明书

本发明提供一种行驶车道判别装置和行驶车道判别方法，利用行驶车道推断部(14)基于地图信息、车辆的当前位置信息和对车辆行驶的道路进行划分的白线相关的白线信息，来推断车辆正在行驶的行驶车道。行驶车道推断部(14)根据基于白线种类求出的各车道的行驶车道概率、基于有没有与行驶车道相邻的车道存在而求出的各车道的行驶车道概率、以及基于以前推断行驶车道时车辆正在行驶的车道而求出的各车道的行驶车道概率，来推断行驶车道。

技术领域

本发明涉及对车辆正在行驶的车道即行驶车道进行判别的行驶车道判别装置和行驶车道判别方法。

背景技术

对车辆正在行驶的车道即行驶车道进行判别的技术被用于导航装置和定位装置等中要确定车辆当前位置之时。例如，使用包含摄像机和激光雷达等的传感器，对车辆的行驶车道和路缘石等周边环境进行识别，从而确定车辆的当前位置。

对车辆的行驶车道进行判别的技术例如已被专利文献1、2公开。专利文献1、2公开的技术中，基于由摄像机拍摄得到的图像的图像信息和表示地图的地图信息，来判别车辆的行驶车道。

具体而言，专利文献1公开的行驶车道识别装置使用地图信息和由后置摄像机拍摄得到的图像的图像信息，判断根据图像信息检测出的白线是虚线还是实线，从而推断行驶车道是道路的右端还是左端。

专利文献2公开的行驶车道判别装置根据地图和由摄像机拍摄得到的图像，并基于预先定义的白线图案的信息，来判断根据图像检测出的白线图案是否与预先定义的白线图案一致，由此来判定行驶车道。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2008-276642号公报

专利文献2：日本专利特开2005-004442号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

在上述专利文献1、2公开的技术中，使用的是根据实时拍摄得到的图像检测出的白线的信息。在白线被高精度地检测出的情况下，不会有问题，但对于实际的道路来说，由于摄像机的精度和白线的浓淡等，并非一直能检测出白线。在没有检测出白线的情况下，采用上述专利文献1、2公开的技术就有可能无法准确地确定行驶车道。

因此，专利文献1、2公开的技术存在无法稳定地判别车辆的行驶车道的问题。

本发明的目的在于提供一种能够稳定地判别车辆的行驶车道的行驶车道判别装置及行驶车道判别方法。

解决技术问题的技术方案

本发明的行驶车道判别装置是在构成道路的车道中判别出车辆正在行驶的车道即行驶车道的行驶车道判别装置，包括：地图信息存储部，该地图信息存储部存储与包含道路在内的地图相关的地图信息；当前位置获取部，该当前位置获取部获取与车辆的当前位置相关的当前位置信息；白线信息获取部，该白线信息获取部获取与划分道路的白线相关的白线信息；白线信息存储部，该白线信息存储部存储白线信息；行驶车道推断部，该行驶车道推断部基于地图信息、当前位置信息和白线信息，推断车辆正在行驶的行驶车道；行驶车道监视部，该行驶车道监视部对行驶车道推断部所推断的行驶车道进行监视；以及行驶车道决定部，该行驶车道决定部基于行驶车道推断部的推断结果、及行驶车道监视部的监视结果，决定行驶车道，行驶车道推断部基于根据白线的种类求出的构成道路的各车道为行驶车道的概率、根据有没有与行驶车道相邻的车道存在而求出的各车道为行驶车道的概率、以及根据以前推断行驶车道时车辆正在行驶的车道求出的各车道为行驶车道的概率，来推断行驶车道。